|
|
Návrh a realizace monitoru sériové komunikace
Šnajder, Jan ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Obsahem práce je návrh a realizace sériového monitoru pro UART rozhraní. Práce popisuje vytvoření hardwarového zařízení starajícího se o sběr dat z analyzovaných komunikací a jejich distribuci prostřednictvím USB sběrnice. Dále se text věnuje propojení sériového monitoru se softwarem Wireshark pomocí rozhraní extcap. Pro zobrazení dat v čitelné podobě je vytvořen dekódovací skript, který je následně testován na vybraném protokolu. Poslední část práce se věnuje vyhodnocení propustnosti hardwarového zařízení v závislosti na zaplněnosti datové linky.
|
|
|
Návrh a realizace bezdrátového nabíjení pro vestavěné systémy
Bednařík, Josef ; Bastl, Michal (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací obvodu bezdrátového nabíjení pro vestavěné systémy. Předmětem úvodních kapitol je rešeršní studie dostupných řešení a přístupů k problematice bezdrátového přenosu. V návaznosti je vysvětlen princip fungování rezonanční induktivní vazby spolu s popisem stěžejních parametrů určujících kvalitu a charakter přenosu. V úvodu praktické části je vytvořeno několik variant rezonančních obvodů, které jsou vzájemné porovnány za účelem nalezení vhodné konfigurace. Následuje návrh a realizace prototypu zařízení bezdrátového nabíjení, jenž slouží k vyhodnocení účinnosti a přenosových vlastností několika variant rezonančních obvodů. V posledním kroku je vytvořen výsledný demonstrátor doplněn o mikrokontrolér, v němž je implementován software pro monitoring stavu nabití baterie a schopnost detekce cizích objektů.
|
|
|
Vyšetření vlastností úplné matice a jejích doplňků pro symbolické výpočty
Kalenský, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vyšetřením vlastností úplné matice, jejím využitím ve fyzikálních analogií a vhodným způsobem strojového generování jejích doplňků. Úvodní část se věnuje maticové algebře s důrazem na algebraické doplňky a jejich vlastnosti. Další část rozebírá zobecnění poznatků z teorie obvodů pro potřeby víceoborového modelování a náležitě diskutuje úplnou matici a její vlastnosti. Závěrečnou částí je aplikace, včetně odvození základních přenosů, příkladů a možného využití dříve uvedených vlastností pro strojové generování v symbolickém tvaru.
|
|
|
Real-time diagnostics for ROS running systems based on probabilistic patterns identification
Věchet, Stanislav ; Krejsa, Jiří
Autonomous mobile robots consists of various software modules to achieve given goal, including solving complex navigation tasks as localization, mapping or path planning. These tasks are highly dependent on the quality of data measured and gathered from hardware subsystems. Using Robot Operating System (ROS) as integration basis reduces the development effort and time to market. While ROS framework itself is considered as reliable and stable to run even soft real-time tasks, in case of any internal failures on data misreadings can be problematic to debug or even identify the problem for common user. Due to this unpleasant situations we develop a virtual assistant, internally represented as diagnostic expert system, to help users to identify and possibly fix the problem.
|
|
|
Utilization of Convolution Neural Network Based Road Detection in Mobile Robot Localization
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Mobile robot on-road navigation requires fusion of both global and local sensory information with an emphasis on the road detection processing. The paper deals with the road detection based on convolution neural networks (CNN) using commonly available tools such as TensorFlow and Keras. The road is defined by its linear boundaries. Network output is formed by the road definition together with classification parameters and serves as a local sensor in Kalman filter based localization. CNN based road detection is currently capable to successfully detect about 90% of images.
|
|
|
ROS framework utilization for autonomous mobile robot control system
Vávra, Patrik ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of localization and navigation system of a mobile robot for an indoor environment based on ROS framework. The project, ROS framework, and Gazebo simulation environment are briefly described in the theoretical survey section alongside sensors that the robot is equipped with. This is followed by the creation of a model of the robot and a simulation environment in which localization, navigation, and other routines are tested. In the experimental section, the sensors are tested, and the usage of their output is described. Subsequently, algorithms from the simulation are modified and tested on the real robot. In the end section are created educational mini-games described. The main outcome of this thesis is a functional state machine that allows to manually control the robot, give the goal position for navigation and if needed, takes care of autonomous charging of robot.
|
|
| |
|
|
Design of airconditioned chamber for stratospherical baloon
Gedeon, Sebastián ; Spáčil, Tomáš (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
The aim of this bachelor thesis is design of a heating chamber for a stratospheric balloon. The chamber's role is to preserve the load from the impact of the environment in which the baloon is going to be situated. The process of protection of the load is described in three steps. The first one is to characterize the flight dynamics which consits of the following: elevation time, descending time, maximal height reached, air characteristics changes depending on time. The second step deals with flight energetic balance. The total heat losses or the total heat increase of the chamber in different weather conditions have to be defined resutling from step one. The third step is to design the constructing or functional elements of the heated chamber, so that the chamber could overcome extreme conditions during the flight and to prevent the damage to the load. The energetic balance calculations are presented in the Microsoft Excel document. This document is free to read and can help with scientific construction projects.
|
|
|
Design vnějšího pláště mobilního robotu
Bláha, Pavel ; Venglář, Vojtěch (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá designem a konstrukcí vnějšího pláště mobilního robotu, který má sloužit k převážení nákladu. Na začátku této práce jsou stručně popsány různé technologie, kterými lze vyrobit plášť robotu. Součástí této práce je variantní studie designu, obsahující několik možných přibližných návrhů tvarů pláště robotu. Práce dále obsahuje výpočet zabývající se problematikou chlazení robotu. Výsledkem této práce je konstrukční řešení související s vhodně zvolenou technologií výroby, které musí splňovat předem zadané požadavky.
|
|
|
Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí
Svoboda, Ondřej ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na testování ZED kamery a SLAM mapování ve venkovním prostředí. Je zde porovnána funkčnost samotné vizuální odometrie ZEDfu, vyvíjena samotným výrobcem kamery, s běžně používanými metodami pro sledování trajektorie a to pomocí GPS nebo kolové odometrie. Dále se zde testuje SLAM mapování v RTAB-Map v závislosti na proměnných podmínkách prostředí a to za použití dvou metod BRISK a SIFT. Provedená analýza by měla sloužit pro pozdější aplikace ZED kamery v mobilní robotice.
|
host ::
RSS.