|
|
Lieovy grupy z hlediska kinematiky a aplikací v robotice
Kalenský, Jan ; Kureš, Miroslav (oponent) ; Tomáš, Jiří (vedoucí práce)
Práce se zabývá Lieovou teorií z hlediska kinematiky a robotiky. V úvodní části je vybudován pojem variety jako základní pojem konfiguračního prostoru. Na konfiguračním prostoru je potom zavedena struktura, tj. Lieova grupa. K reprezentaci rychlostí je dále zaveden tečný prostor s vektorovým polem a na něm struktura Lieovy algebry. Tyto dvě struktury jsou propojeny exponenciálním zobrazením. Závěr práce se věnuje fibrovanému prostoru, zejména hlavnímu bandlu a hlavní konexi. V celé práci se objevují mnohé příklady, které dané pojmy ilustrují.
|
|
|
Vyšetření vlastností úplné matice a jejích doplňků pro symbolické výpočty
Kalenský, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vyšetřením vlastností úplné matice, jejím využitím ve fyzikálních analogií a vhodným způsobem strojového generování jejích doplňků. Úvodní část se věnuje maticové algebře s důrazem na algebraické doplňky a jejich vlastnosti. Další část rozebírá zobecnění poznatků z teorie obvodů pro potřeby víceoborového modelování a náležitě diskutuje úplnou matici a její vlastnosti. Závěrečnou částí je aplikace, včetně odvození základních přenosů, příkladů a možného využití dříve uvedených vlastností pro strojové generování v symbolickém tvaru.
|
|
|
Lieovy grupy z hlediska kinematiky a aplikací v robotice
Kalenský, Jan ; Kureš, Miroslav (oponent) ; Tomáš, Jiří (vedoucí práce)
Práce se zabývá Lieovou teorií z hlediska kinematiky a robotiky. V úvodní části je vybudován pojem variety jako základní pojem konfiguračního prostoru. Na konfiguračním prostoru je potom zavedena struktura, tj. Lieova grupa. K reprezentaci rychlostí je dále zaveden tečný prostor s vektorovým polem a na něm struktura Lieovy algebry. Tyto dvě struktury jsou propojeny exponenciálním zobrazením. Závěr práce se věnuje fibrovanému prostoru, zejména hlavnímu bandlu a hlavní konexi. V celé práci se objevují mnohé příklady, které dané pojmy ilustrují.
|
|
| |
|
|
Vyšetření vlastností úplné matice a jejích doplňků pro symbolické výpočty
Kalenský, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vyšetřením vlastností úplné matice, jejím využitím ve fyzikálních analogií a vhodným způsobem strojového generování jejích doplňků. Úvodní část se věnuje maticové algebře s důrazem na algebraické doplňky a jejich vlastnosti. Další část rozebírá zobecnění poznatků z teorie obvodů pro potřeby víceoborového modelování a náležitě diskutuje úplnou matici a její vlastnosti. Závěrečnou částí je aplikace, včetně odvození základních přenosů, příkladů a možného využití dříve uvedených vlastností pro strojové generování v symbolickém tvaru.
|
host ::
RSS.