Název: Návrh a realizace metody vyhýbání se překážkám v outdoor prostředí pro mobilní robot
Překlad názvu: Design and implementation of an obstacle avoidance method in an outdoor environment for a mobile robot
Autoři: Fargač, Tomáš ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2024
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se věnuje zkoumání využitelnosti metody optického toku při zpracování obrazu. Nejprve je tato metoda představena teoreticky a poté je matematicky odvozen její základ. Následně je představena myšlenka její implementace do rozhodovacích algoritmů a potenciálních oblastí využití. V práci je také možno nalézt elaboraci nad vhodným prostředím pro takovou aplikaci jak ve virtuálním tak i reálném světě. Praktická část pak ukazuje vývojový proces krok za krokem a také zdokonalování práce s touto metodou a jejími výstupy. Práce využívá programovacího prostředí Matlabu a detailní práci na úrovni jednotlivých komponentů v tomto programovacím jazyce, obohaceného o pomocné balíčky, zejména ze světa počítačového vidění. Celé bádání je nakonec přehledně shrnuto a všechny podniknuté kroky jsou vyobrazeny ve vývojovém diagramu. Závěrem jsou jasně prezentovány všechny zkoumané přístupy s jejich silnými stránkami a nedostatky, jež byly v průběhu identifikovány. This thesis focuses on investigating the usability of the optical flow method in image processing. Firstly, this method is introduced theoretically, followed by its mathematical derivation. Subsequently, the idea of implementing it into decision-making algorithms and potential areas of application is presented. The thesis also elaborates on suitable environments for such applications in both virtual and real worlds. The practical part demonstrates the step-by-step development process and the refinement of working with this method and its outputs. The work utilizes the Matlab programming environment and detailed work at the level of individual components in this programming language, enriched with auxiliary toolboxes, especially from the field of computer vision. The entire research is summarized clearly at the end, and all undertaken steps are depicted in a flowchart. Finally, all explored approaches with their strengths and weaknesses, identified throughout the process, are clearly presented.
Klíčová slova: navigace; optický tok; Počítačové vidění; robotika v terénu; zpracování obrazu; Computer vision; field robotics; image processing; navigation; optical flow

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: https://hdl.handle.net/11012/249113

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-618043


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce