Original title: Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů
Translated title: Quadrocopter - Sensory Subsytem
Authors: Bradáč, František ; Šolc, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2011
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá návrhem zpracování dat z inerciálního navigačního systému za účelem stabilizace létajícího vzdušného prostředku - tzv. quadrokopteru. Nejprve podává obecné informace o létajících vzdušných prostředcích tzv. kopterech, dále je vytvořen matematický model quadrokopteru ve formě stavového popisu, je popsána konkrétní použitá realizace quadrokopteru, pomocí vytvořeného modelu je navrhnuto zpracování dat ze snímačů a nakonec jsou uvedeny naměřené výsledky. V závěru je pak zhodnocení dosažených výsledků a návrhy k dalšímu vývoji projektu. This diploma thesis deals with processing of measured data from inertial navigation system in order these could be used for stabilization. There is general information about aerial vehicles called copters with emphasis on four-rotor construction called quadrocopter at first. Then mathematical model of quadrocopter in state space form is derived, the particular implementation of university developed quadrocopter is described and the design of data processing algorithm is presented with measured results. Finally achieved results are discussed.
Keywords: accelerometer; ADIS 16405; Copter; gravity force; gyroscope; inertial navigation system; magnetometer; mathematical model; pitch; quadrocopter; roll; rotation matrix; state space; ultrasound sensor; yaw; ADIS 16405; akcelerometr; gravitační síla; gyroskop; inerciální navigační systém; Kopter; magnetometr; matematický model; matice rotace; pitch; quadrokopter; roll; stavový popis; ultrazvukový snímač; yaw

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/5635

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-562219


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses