|
|
Route control
Dolobáč, Dávid ; Janáková, Ilona (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
This thesis sets itself the task to detect geometric changes, located on a previously known route, which is considered as a template or pattern. Geometric changes represent rigid transformations of objects in a scene, specifically their rotation, displacement and their combinations. Another type of change is the addition of new or removal of original objects. The original route is captured with a monocular camera and by using methods of photogrammetry, a 3D model of a scene in a point representation is reconstructed from the video sequence. In the same manner, a 3D model of the scene containing changes is created, but this model captures only the local section of the original route. This local point cloud is registered in the 3D model of the original route, so that the 3D models can be directly compared with each other. The investigated space is divided into cubic voxels of the same size which are successively traversed and the degree of similarity of local surfaces is investigated for each of them. The solution results in 3D points from both clouds marked as changed or unchanged. The mentioned methods are tested on real data in scenarios with different geometric modifications of the scene and the evaluation of change detection is implemented as in the case of a binary classifier.
|
|
|
Stereo rekonstrukce příčného profilu vozidla
Boch, Jan ; Richter, Miloslav (oponent) ; Honec, Peter (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem stereo systému zpracování snímků vozidel a následné rekonstrukci jejich 3D modelu. Cílem práce je rekonstruovat model vozidla pro kontrolu jeho rozměrů a nákladu na které jsou kladeny restrikce v případě využití kritické dopravní infrastruktury (tunely, mosty). Práce začíná matematickým popisem snímání scény a pokračuje rešerší teoretických možností konfigurace systému. Jako nejvhodnější konfigurace byla zvolena jedna 3D kamera od společnosti Intel RealSense a jedna RGB kamera. Softwarové řešení pracuje s návrhem několika různých algoritmů z nichž stojí za zmínku rekonstrukce pomocí hloubkových map nebo například triangulace. Výsledné modely v poslední kapitole obsahují data pouze z výše zmíněné 3D kamery. Ze snímků získaných RGB kamerou se model z 3D kamery nepodařilo nijak vylepšit a proto ji lze prohlásit za redundantní. Výsledný 3D model je i tak dostačující pro účely kontroly vozidla a v případě pokračující práce je třeba navrhnout jinou, optimálnější konfiguraci.
|
|
|
The creation building design documentation of the agricultural part of the building in Mutěnice
Hladký, Matúš ; Kratochvíl, Richard (oponent) ; Kuruc, Michal (vedoucí práce)
The diploma thesis concerns of the creation of building design documentation of the agricultural building in Mutěnice with using building information modelling in Autodesk Revit. Drawings are made normative by ČSN 01 3420 and with using of the results of laser scanning. Text part contains description of whole process, starting with field survey and collecting data, throughout processing of point cloud, ending in modelling of the building and terrain surface and building design documentation creation. The definition and application of BIM on the present is attached to the theoretical part. Main output production data is the building design documentation.
|
|
|
3D model registration with depth camera data
Boháč, Daniel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
This thesis deals with 3D object recognition and pose estimation based on depth camera data, specifically point clouds. The only references for potential objects considered are their corresponding 3D models. The goal is to identify an appropriate algorithm through a literature review, develop a solution implementing this algorithm, assess its functionality, and describe its limitations. The work proposes an easily usable extendable library written in C++ and usable within Python. This library incorporates a pipeline derived from the literature review that addresses the problem by utilizing global descriptors. Lastly, the solution is validated in experiments using artificial and real data.
|
|
|
The MDSR Vegetation Filter
Kučera, Jakub
This paper deals with the software implementation of a vegetation filter using the MDSR algorithm and its subsequent testing on a variety of pre-selected point clouds. The results of each filtering algorithm were compared visually in sections with the results of other conventionally used filtering algorithms. Comparisons were also made by calculating the root mean square deviations of the results of the conventional algorithms from the TIN surface generated from the MDSR filter results.
|
|
| |
|
| |
|
|
Detekce objektů na stole
Timko, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre robotickú platformu PR2. Tento modul má detegovať objekty položené pred robotom na stole a následne umožniť prácu s týmito objektmi. Táto práca popisuje metódy detekcie objektov, ktoré boli využité pri implementá- cii modulu. Ďalej popisuje samotný návrh a implementáciu modulu. Na záver je spomenuté testovanie modulu a zhodnotenie výsledkov.
|
|
|
Zaměření specifických prvků v areálu Admas
Koukal, Pavel ; Kalvoda, Petr (oponent) ; Hanzl, Vlastimil (vedoucí práce)
Diplomová práce se skládá ze dvou základních částí. První část práce je zaměřena na naskenování části areálu Admas pozemním laserovým skenerem. V této části je popsán úvod do laserového skenování, použité pomůcky a software, práce v terénu, postup od registrace mračna bodů přes zpracování mračna bodů až po jeho připojení do S-JTSK. Druhá část práce je zaměřená převážně na vyhotovení digitálního modelu reliéfu ze získaných dat. Dále se zabývá vyhotovením příčných řezů areálem dvěma způsoby – z digitálního modelu reliéfu a z naměřených dat získaných polární metodou. Výsledkem práce je zhodnocení dosažené přesnosti modelu reliéfu na základě porovnání s polární metodou.
|
|
| |
host ::
RSS.