|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Detekce objektů na stole
Timko, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre robotickú platformu PR2. Tento modul má detegovať objekty položené pred robotom na stole a následne umožniť prácu s týmito objektmi. Táto práca popisuje metódy detekcie objektov, ktoré boli využité pri implementá- cii modulu. Ďalej popisuje samotný návrh a implementáciu modulu. Na záver je spomenuté testovanie modulu a zhodnotenie výsledkov.
|
|
|
Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota
Beran, Jan ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit funkční systém dokování a nabíjení pro robota Trilobot, který je v rámci této práce vylepšen a upraven pro použití v případných dalších projektech. V teoretické části jsou probrány způsoby plánování cesty, typy akumulátorů a způsoby jejich nabíjení, typy dokovacích stanic a samotného způsobu nabíjení. Také je uveden návrh renovace robota, který je poté realizován, spolu s dokovací stanicí. Renovovaný robot má k dispozici funkční ovládací software ve frameworku ROS, který mu umožňuje plnit nejen úkol autonomního dobíjení baterií. V práci je také proveden test celého systému a zhodnoceny výsledky.
|
|
|
Rozšířená realita pro deskové hry a vzdělávací aplikace
Záleský, Jiří ; Kapinus, Michal (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje tématu rozšířené reality a jejího užití pro stolní hry a výukové aplikace na interaktivním stole. Cílem bylo vytvoření samostatného systému umožňujícího snadné vytváření her pro interaktivní stůl, a to formou návrhu systému umožňujícího komunikaci s interaktivním stolem a vývojem demoaplikace, která prezentuje funkcionalitu systému. V části týkající se návrhu systému byly představeny v práci použité technologie a nástroje, např. C++, Qt nebo Catkin, a vytvořen první návrh hry - demoaplikace. V implementační části je vysvětlen způsob převodu návrhu na fungující aplikaci, včetně popisu vnitřní struktury aplikace. Poslední část práce, věnovaná testování, přináší kromě odhalení chyb aplikace i další návrhy na její rozšíření v budoucnu. Výsledkem práce je fungující systém pro rozšířenou realitu a demoaplikace na něho navazující, což v budoucnu poslouží k vytváření dalších programů využívajících interaktivní stůl. Systém je určený pro použití na interaktivním stole ARTable3.
|
|
| |
|
| |
|
|
Lokalizace robota pomocí kamery
Heřman, Petr ; Španěl, Michal (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh jednoduché lokalizační metody a její implementace pro robotický operační systém ROS. Tato metoda využívá monokulární kameru jako jediný senzor a odhaduje pozici v předem známé mapě. V rámci experimentů s prototypem jsou vyzkoušeny klíčové body typu SURF, SIFT a ORB.
|
|
|
Ovládání robotického ramene s využitím rozšířené reality a tabletu
Pristaš, Martin ; Musil, Petr (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cieľom diplomovej práce je vytvorenie experimentálnej aplikácie na manipuláciu virtuálnych objektov v rozšírenej realite pomocou tabletu pre ovládanie robotického ramena. Navrhnuté sú rôzne spôsoby manipulácie virtuálnych objektov pre ich transláciu, rotáciu a zmenu merítka. Tieto metódy sú otestované na niekoľkých užívateľoch a porovnané vrámci ich využiteľnosti. Aplikácia umožňuje odosielať pozíciu zmeny virtuálneho objektu robotickému ramenu PR2 a simulovať tak manipuláciu virtuálnych objektov vďaka rozšírenej realite.
|
|
|
Hlasové ovládání pro robota
Hájek, Pavel ; Kapinus, Michal (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a tvorbou aplikace pro hlasové ovládání robota se zaměřením na platformu PR2. Práce popisuje proces rozpoznávání řeči a věnuje se robotickému operačnímu systému pro nějž je určená. Vytvořená aplikace používá knihovnu Sphinx-4 k převodu řeči na text, který dále publikuje v rámci ROSu. Celá aplikace je napsaná v jazyce Java. Následně se práce věnuje otestování aplikace. Ukázalo se, že pro ovládání robota sadou jednoduchých povelů, je nejvhodnější si vytvořit vlastní gramatiku.
|
|
|
Plánování cesty pomocí Voronoiových diagramů
Živčák, Adam ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Náplňou tejto bakalárskej práce je návrh a implementácia zásuvného modulu pre plánovanie cesty do robotického operačného systému s využitím Voronoiových diagramov. Plánovanie cesty prebieha v prostredí ktoré je pre robota známe, teda pozná jeho topológiu a rozmiestnenie prekážok. Práca obsahuje prehľad základných súčasti robotického operačného systému, vysvetlenie Voronoiových diagramov a algoritmov pre ich zostrojenie. V poslednej časti sa nachádza porovnanie implementovaného modulu s plánovačmi integrovanými v ROS.
|
host ::
RSS.