|
|
Real-time propojení senzorů pro navigaci
Kaczmarek, Adrian ; Rohm, Witold ; Klingbeil, Lasse ; Tchórzewski, Janusz
Rozvoj družicové techniky v oblasti přesného určování polohy a dostupnost mobilních zařízení s vestavěným přijímačem multi-GNSS (Global Navigation Satellite System) nám umožňuje určovat polohy s větší přesností než před několika lety. Zároveň ze strany uživatelů roste poptávka po stále přesnějším určování polohy při snižování nákladů na finální zařízení (např. navigační systém pro autonomní sekačky na trávu). Tato práce představuje koncept řešení, které integruje různé techniky určování polohy: gyroskopy, počítadla kilometrů a GNSS pomocí volně vázaného Kalmanova filtru. Model integrace senzoru byl vyvinut pro horizontální komponenty (2D) se současným určením azimutu a přesné polohy. Integrační filtr navíc využívá dynamickou matici vah, jejíž hodnoty se volí v závislosti na typu řešení GNSS (FIX, FLOAT atd.). Zkoušky měřící plošiny byly prováděny za ideálních podmínek a v místech zastřeného horizontu (průjezdy podél vysoké zdi, pod prolamovanými ocelovými vazníky apod.). Přesnosti získané během testů pomocí EKF a dynamické hmotnostní matice jsou RMS 0,019 m pro severní a východní komponenty. Přesnost určení azimutu však byla 0,59°. Prezentace navíc představí koncept platformy, která integruje levné senzory v reálném čase. Tuto práci podpořila Wroclaw University of Environmental and Life Sciences (Polsko) v rámci projektu „POMOST“ (grant č. N110/0002/22).
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Hamáček, Vojtěch ; Chromý, Adam (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a implementovat dálkové řízení a stabilizaci letové výšky vlastního quadrotoru. Práce se nejprve zabývá realizací dálkového řízení quadrotoru. Následně stručným shrnutím snímačů letové výšky a možných způsobů jejich vyhodnocení. Dále je uvedena praktická realizace vyhodnocení letové výšky a poté následuje stručné shrnutí možností stabilizace letové výšky a implementace reálného regulátoru s následným otestováním v reálných podmínkách. Závěr práce obsahuje shrnutí řešené problematiky a dosažené výsledky při reálném testování.
|
|
|
Fúze senzorů pro detekci a lokalizaci osob v místnosti
Vondráček, Jakub ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou fúze několika senzorů za účelem detekce a lokalizace osob v místnosti. Zaměřena je primárně na využití spojení levných senzorů a jejich implementaci takovým způsobem, aby jejich fúze vytvořila systém, který má zřejmé výhody v porovnání s dražšími jedno senzorovými řešeními. V první části práce je provedena rešerše, která představuje základní problematiku detekce, lokalizace a počítání osob v místnosti. Za účelem využití v praktické části práce, je zde také uvedeno, jakými konkrétními senzory je možné těchto funkcionalit dosáhnout a jaké řídící jednotky jsou vhodné pro takový systém. Nakonec jsou v této sekci shrnuty konkrétní komponenty a softwarové nástroje, které jsou dále použity v rámci praktické části práce. Zahrnuto je také odůvodnění tohoto výběru. V druhé části práce je popsán konkrétní návrh výsledného systému, který je schopen plnit funkce detekce, lokalizace a počítání osob v místnosti. Tento praktický návrh je popsán včetně veškerých východisek, zapojení a zejména algoritmu, který byl pro fúzi senzorů použit. Celý systém je následně otestován, na základě čehož je jeho fungování vyhodnoceno. V poslední sekci práce je vytvořený systém doplněn o model krytu a uchycení na zeď.
|
|
|
Methods of data fusion from disparate sensors for localization
Ioani, Leida ; Hanák, Pavel (oponent) ; Juráň, Radovan (vedoucí práce)
This thesis is focused on the UWB technology, specifically the new IEEE 802.15.4z standard, and IMU sensors. The goal is to describe the positioning principles of UWB, its security aspects, and ways to overcome possible difficulties and improve accuracy in industrial real time localization applications through sensor fusion with IMU. The practical part compares several optimization algorithms for positioning.
|
|
|
Overview Of Approaches To Multisensor Fusion As Used In Adas And Av
Zemčík, Tomáš
This paper briefly summarises the state-of-the-art in the field of approaches to heterogeneous multisensory fusion as in use in autonomous vehicles and advanced driver assistance systems (ADAS). It first describes the basic perception principles, goes over the used sensors and their properties. Various approaches to sensor fusion are then explained with particular focus on their effects on road traffic safety. Conclusions suggest the most perspective approaches and possible improvements.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Hamáček, Vojtěch ; Chromý, Adam (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a implementovat dálkové řízení a stabilizaci letové výšky vlastního quadrotoru. Práce se nejprve zabývá realizací dálkového řízení quadrotoru. Následně stručným shrnutím snímačů letové výšky a možných způsobů jejich vyhodnocení. Dále je uvedena praktická realizace vyhodnocení letové výšky a poté následuje stručné shrnutí možností stabilizace letové výšky a implementace reálného regulátoru s následným otestováním v reálných podmínkách. Závěr práce obsahuje shrnutí řešené problematiky a dosažené výsledky při reálném testování.
|
|
|
Tracking of 3D Movement
Matzner, Filip ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
V této práci navrhujeme a testujeme metodu pro krátkodobé sledování troj- rozměrného pohybu a orientace zařízení, využívající pouze integrované sensory - akcelerometr, gyroskop a magnetometr. Je zde představena přímočará metoda sledování, která je popsána jak z teoretického pohledu, tak pomocí praktického al- goritmu. Tuto metodu vylepšujeme stabilizačním systémem, který opravuje chyby způsobené nepřesností sensorů, a to pokaždé, když je zařízení v klidové poloze. Účinnost navržené metody a kvalita zmíněných vylepšení je měřena v několika ex- perimentech se dvěma mobilními zařízeními. Součástí práce je kompletní softwa- rové řešení umožňující experimentování se sensory v chytrých telefonech pomocí uživatelsky přívětivého rozhraní. 1
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
host ::
RSS.