Název: Lokální navigace autonomního mobilního robota
Překlad názvu: Local Navigation of an Autonomous Mobile Robot
Autoři: Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2010
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy. This paper deals with the topic of design of a navigation system for an autonomous mobile robot in a park-like environment. Precisely, designing methods for road detection using available sensoric system, designing a mathematical model for fusion of these data, and suggesting a representation of an environment suitable for planning and local navigation.
Klíčová slova: detekce cesty pomocí laserového dálkoměru; detekce cesty z obrazu; fúze senzorických měření; Kalmanova filtrace; klasifikace terénu; laserový dálkoměr; metody lokalizace; monokulární obrazový systém; mřížka obsazenosti; Unscented Kalman filtr; řídící architektura robota; autonomous navigation; computer vision; grid-based fusion; Kalman filtration; lidar; localization; monocular vision; real-time mobile robot control; road detection; sensor fusion; terrain classification; Unscented Kalman filter

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/54391

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-562634


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce