|
|
Systém pro automatickou kalibraci robotického nástroje
Šála, David ; Chromý, Adam (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce popisuje návrh a realizaci experimentálního vzorku pro automatic-kou nástrojovou kalibraci robotického manipulátoru pomocí metod strojového vidění podzáštitou společnosti SANEZOO EUROPE s.r.o. Zabývá se rozborem všech používanýchmetodik provádění TCP kalibrace, na jejichž základech je realizována. Aplikace vychází zPoint-counterpoint metody, kdy je robot naveden proti kalibračnímu bodu nastavenémupomocí ArUco markeru ze tří různých směrů, a to všech vůči sobě navzájem kolmých.K detekci koncového bodu je použito snímků ze dvou kamer, které mezi sebou svírajípravý úhel. Na snímcích je pomocí konvenčních metod počítačového vidění a HSV filtrunalezen koncový bod nástroje, který je naváděn na kalibrační bod. Ze získaných souřad-nic je pomocí optimalizační metody Optimalizace hejnem částic (PSO) nalezen hledanýkoncový bod robotického nástroje v souřadnicích robota. Tato aplikace tedy v rychlémčase poskytuje TCP kalibraci, čímž snižuje odstávku ve výrobě, a to téměř bez zásahučlověka.
|
|
|
Plánování cesty robotu pomocí rojové inteligence
Schimitzek, Aleš ; Krček, Petr (oponent) ; Dvořák, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí rojové inteligence. V teoretické části jsou popsány nejznámější metody rojové inteligence (optimalizace mravenčí kolonií, optimalizace včelím rojem, optimalizace rojem světlušek a optimalizace hejnem částic) a jejich aplikace pro plánování cesty. V praktické části je zvolena optimalizace hejnem částic pro návrh a implementaci plánování cesty v programu C#.
|
|
|
Využití evolučních algoritmů při učení neuronových sítí
Vosol, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce má za úkol nalézt a porovnat možnosti spolupráce evolučních algoritmů při učení neuronové sítě a také jejich následné porovnání s klasickým přístupem učení pomocí back-propagation. Toto porovnání je demonstrováno na hluboké dopředné síti, která je využita při klasifikačních úlohách. Optimalizace probíhá na úrovni hledání optimálních hodnot vah a biasů sítě při zachování její stejné topologie. Jako evoluční algoritmy pro tuto optimalizaci jsou vybrány tři metody. Jedná se o genetický algoritmus, diferenciální evoluci a optimalizaci hejnem částic. Demonstrační program je implementován v programovacím jazyce Python3 a to bez použití knihoven pro strojové učení.
|
|
|
Stanovení hodnot vstupních parametrů pokročilých materiálových modelů s využitím optimalizačních metod
Koudela, Pavel ; Miča, Lumír (oponent) ; Chalmovský, Juraj (vedoucí práce)
Předpokladem úspěšné aplikace numerických metod v geotechnice je volba vhodného materiálového modelu a jeho vstupních parametrů. S rostoucí komplexností soudobých konstitutivních vztahů však roste i počet vstupních parametrů a tudíž náročnost jejich kalibrace. Jedním z řešení je automatizace procesu kalibrace s využitím optimalizačních metod. Pro tyto účely byla v rámci diplomové práce vytvořena programová aplikace využívající metaheuristickou optimalizační metodu Particle swarm optimization (Optimalizace hejnem částic). V první části řešení diplomové práce proběhlo rozsáhlé testování a výběr vhodných variant Optimalizace hejnem částic. Následně bylo přistoupeno k propojení vytvořené aplikace s řešičem na principu MKP (Plaxis 2D). Hodnoty vstupních parametrů materiálových modelů byly získány optimalizací na třech různých okrajových úlohách: laboratorní zkouška (edometr), in-situ zkouška (presiometr) a geotechnická konstrukce (stavební jáma). Pro optimalizaci jejich vstupních parametrů byly vybrány tři materiálové modely: lineárně-elastický perfektně-plastický Mohr-Coulombův materiálový model, elasto-plastický Hardening soil model s dvojitým zpevněním a Hardening soil small strain model zahrnující zvýšenou tuhost v oboru velmi malých přetvoření.
|
|
|
Evoluční návrh kvantového operátoru
Kraus, Pavel ; Mrázek, Vojtěch (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo využít pro návrh kvantových operátorů v podobě unitárních matic v přímé reprezentaci různé evoluční algoritmy. Byly zvoleny algoritmy evoluční strategie, diferenciální evoluce, optimalizace hejnem částic a optimalizace umělým včelstvem. Třetí a čtvrtý zmíněný algoritmus byl pro návrh kvantových operátorů použit v této práci poprvé. Na experimentech bylo ukázáno, že použití přímé reprezentace dosahuje výsledků přijatelné kvality.
|
|
|
Optimalizace nastavení závodního vozu simulátoru TORCS
Srnec, Pavel ; Jaroš, Jiří (oponent) ; Pospíchal, Petr (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o přírodních optimalizačních technikách, které jsou využity pro řešení problému nastavení závodního vozu. Nejdříve jsou v rámci optimalizačních technik představeny evoluční algoritmy. Největší důraz je kladen na optimalizaci hejnem částic. Nastavení závodního vozu je popsáno v samostatné kapitole spolu s představením simulátoru TORCS. Práce obsahuje veškeré návrhové a implementační části zvolených technik. Hlavním cílem práce je nalezení optimálního nastavení pro různé specifikace okruhů.
|
|
|
Využití fuzzy logiky při modelování a hodnocení chování řidiče
Radvanský, Martin ; Mihálik, Ondrej (oponent) ; Jirgl, Miroslav (vedoucí práce)
Práce obsahuje zpracovanou rešerši matematického modelování se zaměřením na chování řidiče při řízení vozidla. V dalším textu je obsaženo základní statistické zpracování dat získaných ze simulátoru řízení vozidla pro celkem 38 řidičů. Následně jsou navrhnuty možné přístupy k využití fuzzy systémů pro modelování chování řidiče. Hlavní část práce je zaměřena na ověření tří hypotéz souvisejících s použitím fuzzy inferenčních systémů k modelování chování řidiče.
|
|
|
Modelování lineárního zkreslení zvukových zařízení
Vrbík, Matouš ; Sysel, Petr (oponent) ; Schimmel, Jiří (vedoucí práce)
V této práci jsou probrány metody úpravy a modelování kmitočtové charakteristiky zvukového zařízení číslicovým filtry. Mimo klasických metod návrhu číslicových filtrů je pozornost věnována pokročilejším numerickým metodám, zejména Pronyho a Steiglitz-McBride. Práce je zaměřena na strukturu filtru využívající paralelní sekce IIR filtrů druhého řádu. Jsou ukázány a implementovány metody výpočtu koeficientů této paralelní struktury. Pro vybranou metodu s nejlepšími výsledky využívající tzv. dvojité borcení kmitočtové osy je implementován algoritmus automatického výpočtu parametrů potřebných k návrhu filtru pomocí iterativní numerické metody optimalizace hejnem částic. Je také představeno celkem šest způsobů vyhodnocení přesnosti návrhu a jsou porovnány jejich výsledky. Funkce realizujicí návrh filtru jsou implementovány v jazyce C++, MATLAB a Python. Výstupem je také VST modul, který předvede simulaci navrženého filtru v reálném čase.
|
|
|
Tvarová optimalizace typického rámu nosné konstrukce ocelové haly
Kuzbová, Šárka ; Vlk, Zbyněk (oponent) ; Hokeš, Filip (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá tvarovou optimalizací typického rámu nosné konstrukce ocelové haly. Výpočet je proveden pro dva typy parametrických modelů vytvořených jak s pomocí 1D, tak 2D konečných prvků v programu RFEM 6. Cílem optimalizačního procesu je dosažení takového stavu, kdy má konstrukce nejnižší hmotnost a zároveň vyhovuje na mezní hodnotu napětí. První model, který je vytvořen s pomocí 1D konečných prvků, je zaměřen na optimalizaci počáteční a konečné výšky průřezu prutů s náběhy. Následující model, který je vytvořen s pomocí 2D konečných prvků, je zaměřen na optimalizaci otvorů prolamovaného nosníku. Diplomová práce taktéž zahrnuje analytické ověření modelu pomocí deformační metody.
|
|
|
Předpovídání vývoje více časových řad při burzovním obchodování
Palček, Peter ; Zbořil, František (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
V diplomové práci je uveden všeobecný postup používaný pro předpověď časových řad, jejich rozdělení, základní charakteristiky a základní statistické metody pro jejich předpovídaní. Spomenuty jsou také neuronové sítě a jejich dělení s ohledem na vhodnost k předpovídaní časových řad. Je navrhnut a implementován program pro predikci vývoje více časových řad při burzovním obchodování, kterého základem je model flexibilního neuronového stromu, kterého struktura je optimalizována pomocí imunitního programování a parametry pomocí modifikované verze simulovaného žíhání anebo pomocí optimalizace hejnem částic. Program je nejdříve testován na schopnosti předpovídat jednoduché časové řady a nakonec je testována jeho schopnost předpovídat více časových řad.
|
host ::
RSS.