|
|
Návrh koncového efektoru robotu
Stoszek, Šimon ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaobírá tématikou robotických koncových efektorů, konkrétně manipulačními koncovými efektory a přináší jejich základní přehled. Cílem této práce je návrh, konstrukce a programování tříprstého manipulačního koncového efektoru. Koncový efektor je navržen s využitím stavebnice ROBOTIS Premium, především servomotorů Dynamixel, senzoriky a dílů Bioloid, a dílů vyrobených pomocí aditivní technologie 3D tisku. Toto tříprsté chapadlo je možné používat ve dvou konfiguracích: centrické pro uchopování sférických předmětů a paralelní pro uchopování cylindrických předmětů. Funkce tohoto koncového efektoru byla úspěšně experimentálně ověřena. Hlavními benefity tohoto chapadla je schopnost přizpůsobit se tvaru a velikosti uchopovaného předmětu a samostatně zahájit jeho úchop.
|
|
|
Orientační ústrojí průmyslových robotů
Kočiš, Petr ; Kolíbal, Zdeněk (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Diplomová práce řeší vývoj orientačního ústrojí průmyslového robotu, určeného pro montáž čepů do otvorů a šroubů do otvorů se závitem. V první fázi je provedena rešerše vynálezů především z databáze amerického patentového úřadu. Následně jsou řešeny podmínky montáže a z toho vyplývající předpoklady funkce navrhovaného orientačního ústrojí. Diplomová práce obsahuje sedm koncepčních variant, zpracovaných do fáze návrhového počítačového 3D modelu. Pomocí bázické metody multikriteriálního hodnocení je stanovena optimální koncepční varianta dle přijatých kritérií hodnocení. Tato technicky a ekonomicky nejvíce nadějná koncepční varianta je podrobena výpočtu, který zahrnuje návrh pohonu, pevnostní kontrolu namáhaných prvků konstrukce i kinematický rozbor navrženého mechanismu. Výsledky výpočtu jsou promítnuty v detailním zpracování konstrukce, které mimo jiné zahrnuje technologičnost výroby konstrukčního návrhu a jeho správnou montáž. V závěru diplomové práce je provedená ekonomická analýza v oblasti nákladů na výrobu nově vyvinutého automatizačního zařízení. Nezbytnou součástí diplomové práce je i výkresová dokumentace. Vítězná varianta přináší zcela novou koncepci, která může být výhledově patentována jako užitný vzor.
|
|
|
A posteriori error estimates for numerical solution of convection-difusion problems
Šebestová, Ivana ; Dolejší, Vít (vedoucí práce) ; Sváček, Petr (oponent) ; Brandts, Jan (oponent)
Tato práce se zabývá několika aspekty aposteriorních odhadů chyby pro lineární problémy. V první části je odvozen odhad chyby pro rovnici vedení tepla diskretizovanou zpětnou Eulerovou metodou v čase a nespojitou Galerkinovou metodou v prostoru. V druhé části je odvozen garantovaný a lokálně efektivní odhad chyby zahrnující algebraickou chybu pro Poissonovu rovnici diskretizovanou nespojitou Galerki- novou metodou. Technika je založena na rekonstrukci toku, přičemž jsou uvažovány sítě s visícími uzly a proměnným polynomiálním stupněm. Je navržena adaptivní strategie spojující adaptivní zjemňování sítě a zastavovací kritéria pro iterační algebraické řešiče. V poslední části je představena metoda pro výpočet zaručeného odhadu nejmenšího vlastního čísla symetrických lineárních eliptických diferenciálních operátorů. 1
|
|
|
Novel Methods for Natural Language Generation in Spoken Dialogue Systems
Dušek, Ondřej ; Jurčíček, Filip (vedoucí práce) ; Ircing, Pavel (oponent) ; Žabokrtský, Zdeněk (oponent)
Název práce: Nové metody generování promluv v dialogových systémech Autor: Ondřej Dušek Katedra: Ústav formální a aplikované lingvistiky Vedoucí práce: Ing. Mgr. Filip Jurčíček, Ph.D., Ústav formální a aplikované lingvistiky Abstrakt: Tato disertační zkoumá nové přístupy ke generování přirozeného jazyka (NLG) v hlasových dialogových systémech, tj. generování odpovědí systému pro uživa- tele. Zaměřuje se přitom na zlepšení adaptivity NLG ve třech ohledech: přeno- sitelnost mezi různými doménami, přenositelnost mezi jazyky a přizpůsobení výstupu uživateli. Ve všech ohledech dosahují naše generátory zlepšení oproti dřívějším pří- stupům: 1) Naše generátory, založené na statistických metodách (prohledávání A* s perceptronovým rerankerem a architektuře rekurentních neuronových sítí sequence-to-sequence), lze natrénovat na datech bez podrobného sémantic- kého zarovnání slov na atributy vstupní reprezentace, což dovoluje jednodušší přetrénování pro nové domény než předchozí přístupy. 2) Generátor založený na neuronových sítích dále rozšiřujeme tak, že při generování bere v potaz kontext dosavadního dialogu (tj. i uživatelův způsob vyjadřování) a vytváří tak výstup přizpůsobený uživateli. 3) Vyhodnocujeme také několik úprav systému založeného na neuronových sítích, které jsou zaměřeny na generování výstupu v...
|
|
|
Use of the hp discontinuous Galerkin method for a simulation of compressible flows
Tarčák, Karol ; Dolejší, Vít (vedoucí práce) ; Vejchodský, Tomáš (oponent)
Názov práce: Použitie hp-verzie nespojitej Galerkinovej metódy pre simulá- ciu stlačiteľného prúdenia Autor: Karol Tarčák Katedra: Katedra numerické matematiky Vedúci diplomovej práce: prof. RNDr. Vít Dolejší, Ph.D., DSc. Abstrakt: V predloženej práci sa zaoberáme odhadom rezidua nespojitej Galerkinovej metódy pre riešenie Navier-Stokesových rovníc. Najprv zhr- nieme konštrukciu modelu viskózneho stlačiteľného prúdenia k odvodeniu Navier-Stokesových rovníc a tiež pripomenieme nespojitú Galerkinovu me- tódu. Navrhneme rozšírenie už existujúceho odhadu residua pre stacionárne úlohy na nestacionárne úlohy. Následne si všímame priebeh hodnôt odhadu a upravíme hp-adaptívny algoritmus, aby využíval nový odhad. Na záver ap- likujeme modifikovaný algoritmus na úlohy a ukážeme výsledne adaptované siete. Kľúčové slova: nespojitá Galerkinova metóda, adaptivita, odhad rezidua 3
|
|
|
Estimation of the algebraic error and stopping criteria in numerical solution of partial differential equations
Papež, Jan
Název práce: Odhady algebraické chyby a zastavovací kritéria v numerickém řešení parciálních diferenciálních rovnic Autor: Jan Papež Katedra: Katedra numerické matematiky Vedoucí diplomové práce: prof. Ing. Zdeněk Strakoš, DrSc. Abstrakt: Po uvedení modelového problému a jeho vlastností je v práci popsána metoda sdružených gradientů (Conjugate Gradient Method - CG), jsou uvedeny odhady energetické normy chyby a je navržena heuristika pro adaptivní zpřesňování odhadů ve výpočtech. Na konkrétních příkladech je ukázán rozdíl v lokálním chování algebraické a diskretizační chyby v nume- rickém řešení modelového problému. Dále jsou uvedeny a posteriori odhady diskretizační a celkové chyby, které zahrnují chybu řešení algebraické sou- stavy. Myšlenka použití více sítí při řešení modelového problému je ukázána na víceúrovňové metodě (multigrid method). Poté je popsána Deuflhardova metoda Cascadic Conjugate Gradient Method (CCG), pro kterou jsou odvo- zena nová zastavovací kritéria s využitím odhadů algebraické a diskretizační chyby popsaných v předchozích částech předložené práce. Na závěr je metoda CCG s novými zastavovacími kritérii testována. Klíčová slova: numerické řešení parciálních...
|
|
|
HP-FEM for Coupled Problems in Fluid Dynamics
Dubcová, Lenka
disertační práce hp-FEM PRO SDRUŽENÉ PROBLÉMY V MECHANICE TEKUTIN Lenka Dubcová Disertační práce se zabývá řešením multifyzikálních problemů pop- saných parciálními diferenciálními rovnicemi metodou konečných prvků vyšších řádů (hp-FEM). Základy této metody jsou popsány společně s praktickými detaily a problémy. Dále je popsána nová hp-adaptivní strate- gie založená na tzv. referenčním řešení a sítích s libovolným stupněm visících uzlů. Práce se především zabývá rozšířením této metody pro monolitické řešení multifyzikálních problémů, kde každá fyzikální složka vykazuje jiné kvalitativní chování a je tedy diskretizována na vlastní adap- tivně získané síti vyhovující chování příslušné složky řešení. Tyto sítě se navíc mohou měnit v čase podle potřeb jednotlivých složek řešení. Všechny popsané metody jsou v práci demonstrovány na několika přík- ladech společně se srovnáním s tradičně používanými metodami.
|
|
|
Návrh koncového efektoru robotu
Stoszek, Šimon ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaobírá tématikou robotických koncových efektorů, konkrétně manipulačními koncovými efektory a přináší jejich základní přehled. Cílem této práce je návrh, konstrukce a programování tříprstého manipulačního koncového efektoru. Koncový efektor je navržen s využitím stavebnice ROBOTIS Premium, především servomotorů Dynamixel, senzoriky a dílů Bioloid, a dílů vyrobených pomocí aditivní technologie 3D tisku. Toto tříprsté chapadlo je možné používat ve dvou konfiguracích: centrické pro uchopování sférických předmětů a paralelní pro uchopování cylindrických předmětů. Funkce tohoto koncového efektoru byla úspěšně experimentálně ověřena. Hlavními benefity tohoto chapadla je schopnost přizpůsobit se tvaru a velikosti uchopovaného předmětu a samostatně zahájit jeho úchop.
|
|
|
Novel Methods for Natural Language Generation in Spoken Dialogue Systems
Dušek, Ondřej ; Jurčíček, Filip (vedoucí práce) ; Ircing, Pavel (oponent) ; Žabokrtský, Zdeněk (oponent)
Název práce: Nové metody generování promluv v dialogových systémech Autor: Ondřej Dušek Katedra: Ústav formální a aplikované lingvistiky Vedoucí práce: Ing. Mgr. Filip Jurčíček, Ph.D., Ústav formální a aplikované lingvistiky Abstrakt: Tato disertační zkoumá nové přístupy ke generování přirozeného jazyka (NLG) v hlasových dialogových systémech, tj. generování odpovědí systému pro uživa- tele. Zaměřuje se přitom na zlepšení adaptivity NLG ve třech ohledech: přeno- sitelnost mezi různými doménami, přenositelnost mezi jazyky a přizpůsobení výstupu uživateli. Ve všech ohledech dosahují naše generátory zlepšení oproti dřívějším pří- stupům: 1) Naše generátory, založené na statistických metodách (prohledávání A* s perceptronovým rerankerem a architektuře rekurentních neuronových sítí sequence-to-sequence), lze natrénovat na datech bez podrobného sémantic- kého zarovnání slov na atributy vstupní reprezentace, což dovoluje jednodušší přetrénování pro nové domény než předchozí přístupy. 2) Generátor založený na neuronových sítích dále rozšiřujeme tak, že při generování bere v potaz kontext dosavadního dialogu (tj. i uživatelův způsob vyjadřování) a vytváří tak výstup přizpůsobený uživateli. 3) Vyhodnocujeme také několik úprav systému založeného na neuronových sítích, které jsou zaměřeny na generování výstupu v...
|
|
|
Multilevel methods and adaptivity
Vacek, Petr ; Strakoš, Zdeněk (vedoucí práce) ; Tichý, Petr (oponent)
Po uvedení modelového příkladu je v práci odvozena jeho slabá formulace, vyšetřena existence a jednoznačnost řešení a představena Galerkinova metoda konečných prvků. Poté jsou stručně popsány některé stacionární iterační metody a na příkladu je vysvětlena jejich zhlazovací vlastnost. Následuje uvedení nejznámějších multigridních schémat, tj. two-grid correction scheme, V-cycle scheme a full multigrid algorithm. Poté je proveden experiment ukazující rozdíl mezi použitím přímého a iteračního řešiče na nejhrubší síti a experiment, ve kterém uvažujeme perturbaci vektoru opravy simulující částečné hardwarové selhání. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
host ::
RSS.