Název: Návrh koncového efektoru robotu
Překlad názvu: Design of a robot gripper
Autoři: Stoszek, Šimon ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2020
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato bakalářská práce se zaobírá tématikou robotických koncových efektorů, konkrétně manipulačními koncovými efektory a přináší jejich základní přehled. Cílem této práce je návrh, konstrukce a programování tříprstého manipulačního koncového efektoru. Koncový efektor je navržen s využitím stavebnice ROBOTIS Premium, především servomotorů Dynamixel, senzoriky a dílů Bioloid, a dílů vyrobených pomocí aditivní technologie 3D tisku. Toto tříprsté chapadlo je možné používat ve dvou konfiguracích: centrické pro uchopování sférických předmětů a paralelní pro uchopování cylindrických předmětů. Funkce tohoto koncového efektoru byla úspěšně experimentálně ověřena. Hlavními benefity tohoto chapadla je schopnost přizpůsobit se tvaru a velikosti uchopovaného předmětu a samostatně zahájit jeho úchop. This bachelor's thesis is focused on robotic end-effectors, grippers in particular and is bringing their general overview. The goal of the thesis is to design, assemble and program a three finger gripper. The effector is designed using ROBOTIS Premium building set, especially Dynamixel actuators, obstacle detector and Bioloid frames, 3D printed parts. It is possible to use this three finger gripper in two configurations: centric for grasping spherical objects and parallel for grasping cylindrical objects. Functionality of this end-effector was successfully experimentally verified. Main benefits of the gripper are: its ability to adapt to shape and size of grasped object and to automatically initiate its grasping.
Klíčová slova: adaptivita; gripper; koncový efektor; robotický manipulátor; robotika; adaptivity; end-effector; gripper; robotic manipulator; robotics

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/192156

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-416928


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce