|
|
Influence of Scanning Geometry on the ULS Point Cloud quality
Kolář, Michal ; Potůčková, Markéta (vedoucí práce) ; Anders, Katharina (oponent)
Použití UAV LiDAR umožňuje pořizovat přesná a podrobná mračna bodů zemského povrchu. Při určování prostorové přesnosti každého jednotlivého bodu hraje zásadní roli vyhodnocení zdrojů nejistoty, jako jsou parametry přímého georeferencování (GNSS, IMU), atmosférické vlivy, předzpracování dat nebo geometrie skenování. Vzhledem k obrovskému množství shromážděných bodů a variabilitě skenovaného povrchu je důležité zvážit, jaké procento bodů přesně reprezentuje zemský povrch, a také pochopit podíl šumu a jeho změny v závislosti na geometrii skenování. Cílem této práce je identifikovat šum v datech pořízených ze skalního ledovce a posoudit vliv geometrie skenování na výskyt šumu. Tato studie pracuje s vysoko hustotním ULS bodovým mračnem (1200 bodů/m2 ) pořízeným na kamenném ledovci "Äußeres Hochebenkar" (AHK) v Ötztalských Alpách v Rakousku původně za účelem sledování změn povrchu. Velký objem dat (147 milionu bodů) představuje velkou výzvu pro jejich zpracování. Za účelem eliminace systémových chyb bylo nad celkovým počtem 29 letových pásů nejdříve provedeno dodatečné slícování pásů. Následně byly vypočteny vybrané atributy skenovací geometrie (skenovací vzdálenost, skenovací úhel, incidenční úhel, sklonitost, vzájemná orientace trajektorie a expozice svahu apod.). Pro detekci šumu byly otestováno 5...
|
|
|
3D modely skalního reliéfu z různých dat
Pecáková, Kateřina ; Hartvich, Filip (vedoucí práce) ; Jelének, Jan (oponent)
Tvorba digitálních modelů terénu, respektive povrchu je metoda, která se stává díky rozvoji technologií a možnostem zpracování velkých objemů dat, čím dál častěji využívanou. Metodou, která výrazně usnadňuje sběr dat je UAV mapování a následná tvorba digitálního modelu metodou structure from motion (SfM). Druhou využívanou metodou je Laserové skenování pomocí pozemního LiDARu (TLS). Zmíněné metody nachází své uplatnění zejména v oblasti geomorfologie a fyzické geografie. Práce si klade za cíl vytvořit digitální modely z těchto metod, vzájemně je porovnat a zhodnotit. Zpracování probíhalo v prostředí programu Agisoft Metashape pro a CloudCompare. Dále byl zkoumán vliv využití georeferenčních bodů na kvalitu a přesnost modelů. Na závěr bylo provedeno porovnání jednotlivých metod z hlediska parametrů časových, cenových, flexibility dat, vlivu prostředí a další. Součástí práce bylo rovněž zkoumat možnosti podrobného digitálního modelu na získávání sekundárních informací, jako jsou sklony a směry strukturních ploch a puklin, využívané mimo jiné kvůli prevenci potenciálního skalního řícení. Výsledky práce naznačují, že využití UAV je pro geomorfologické úkazy vhodné, ne-li nejlepší možností s ohledem na rychlost, ekonomické hledisko a přesnost dat. Využití georeferenčních bodů sice zlepšuje výslednou...
|
|
|
Systém přenosu obrazových dat z UAV
Plaček, Jan ; Marcoň, Petr (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce zkoumá problematiku zpracování obrazových dat v robotickém operačním systému ROS2 pro bezdrátový přenos z bezpilotního letadla přes mobilní sítě. Zaměřuje se na optimalizaci obrazových dat pro rychlé odesílání na cloudové úložiště, s důrazem na minimalizaci latence a optimální frekvenci snímkování v závislosti na typu prostředí. Výsledky práce nabízejí přínos k využívání bezpilotních letadel v reálném čase, zejména v oblasti robotického vidění.
|
|
|
Analýza inerciálních dat z UAV
Žáček, Vítězslav ; Raichl, Petr (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje návrhu systému pro estimaci polohy bezpilotního letadla (UAV) pomocí inerciálních dat a jejich zpracováním v prostředí robotického operačního systému (ROS2). V teoretické části je popsán princip fungování inerciální měřící jednotky (IMU), obsahující gyroskop, akcelerometr a magnetometr, a jejich role ve stabilizaci a navigaci UAV. Praktická část se zabývá rešerši a výběru vhodných algoritmů pro estimaci polohy a orientace, jako je rozšířený Kalmanův filtr (EKF) a Fourati nelineární estimátor orientace.
|
|
| |
|
|
Metody stabilizace polohy dronu pomocí obrazových dat
Koukal, Ondřej ; Raichl, Petr (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje návrhu systému pro stabilizaci bezpilotního letadla. Účelem tohoto systému je na základě obrazových dat ze dvou kamer v reálném čase určovat přesnou polohu bezpilotního letadla v prostoru. V teoretické části jsou popsané metody zpracování obrazu a algoritmus pro určení polohy bezpilotního letadla. V praktické části je popsána realizace a testování systému.
|
|
| |
|
|
Design of quadcopter contol sytem with visual guidance
Pokorný, Ondřej ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Andrš, Ondřej (vedoucí práce)
This thesis deals with the design and comprehensive implementation of a quadcopter control system with visual guidance towards a printed marker. The system consists exclusively of low-cost, commercially available hardware and open-source or custom software. The units used are, for example, microcomputer Raspberry Pi 3 Model B, microcontroller Arduino Nano, flight controller Omnibus F3, etc. In the first part, the structure of the system is outlined and the properties and functions of the components described. Following is an overview of the communications used and their versions specific to flying platforms. Finally, the architecture of the custom software is described together with the inner workings of the single parts and the reasons for their presence in the code. The second part details the use of the ArUco augmented reality library for pose estimation, including the measures introduced to compensate for the inherent flaws of this system. This part also contains a description of the control algorithm development and of the subsequent testing of the implemented solution, as well as suggested further steps.
|
|
| |
|
|
Návrh řídicího modulu UAV robotu.
Arnošt, Petr ; Marada, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na návrh řídícího softwaru pro bezpilotní letadlo. Jako zástupce bezpilotních letadel byla zvolena kvadrikoptéra Parrot Ar.Drone. Práce popisuje způsob ovládání a komunikace. Na základě těchto informací je vytvořen program pro řízení letu kvadrikoptéry Ar.Drone.
|
host ::
RSS.