|
|
Lokalizace robota pomocí kamery
Heřman, Petr ; Španěl, Michal (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh jednoduché lokalizační metody a její implementace pro robotický operační systém ROS. Tato metoda využívá monokulární kameru jako jediný senzor a odhaduje pozici v předem známé mapě. V rámci experimentů s prototypem jsou vyzkoušeny klíčové body typu SURF, SIFT a ORB.
|
|
| |
|
|
Vizuální programování robotických aplikací
Ling, David ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá rozšířením funkcionality systému ARTable, který je postavený na frameworku ROS. V rámci práce bylo rozšířeno uživatelské rozhraní tak, aby bylo možné vytvářet nové nebo upravovat stávající programy pro robota PR2 přímo na dotykovém stole. Veškerá rozšíření jsou implementována v jazyce Python za využití frameworků ROS a Qt. Rozšíření je plně funkční a propojené se zbytkem systému ARTable.
|
|
| |
|
|
Optický radar s využitím dvouosého kamerového manipulátoru
Senčuch, Daniel ; Musil, Petr (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Efektivní sledování velkých kritických oblastí je důležité pro zajištění jejich bezpečnosti a soukromí. Řešení pro automatizaci této činnosti nejsou volně dostupná. Tato práce si klade za cíl vytvořit aplikaci pro sestavu dvouosého kamerového manipulátoru a kamery snímající viditelné spektrum. Aplikace na základě polohy manipulátoru a obrazu z kamery zjišťuje sémanticky významné změny v okolí, které je aktuálně snímáno, a vyznačuje oblasti zájmu, ve kterých k těmto změnám došlo.
|
|
|
Modul pro otevření dveří pro PR2
Senčuch, Daniel ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato práce si klade za cíl prozkoumat možnosti otevírání dveří robotickou platformou PR2 na základě informací o poloze a vlastnostech dveří. Tyto informace musí být získány od jiného programu, který dodržuje komunikační protokol navržený v této práci. Následně by práce měla vyústit ve funkční program pro Robotický operační systém, který dovede s pomocí PR2 přinejmenším otevřít dveře směrem od robota a dostat robota skrz ně. Proběhlo úspěšné testování na dveřích od fakultní robotické laboratoře.
|
|
|
Vizuální systém pro detekci obsazenosti parkoviště pomocí hlubokých neuronových sítí
Stránský, Václav ; Veľas, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Počet automobilů neustále roste a jejich parkování se čím dál více komplikuje. Ve městech proto začala vznikat inteligentní parkoviště. Tato práce se zabývá návrhem a implementací robustního systému pro analýzu obsazenosti parkoviště z kamerových záznamů. Systém analyzuje jednotlivá parkovací místa ze záznamů z více-kamerového systému s možností překryvu mezi kamerami. Aplikace je navržena a implementována v Robotickém operačním systému (ROS) a její jádro se skládá ze dvou oddělených klasifikátorů. Úspěšnější, avšak pomalejší, je klasifikace pomocí hluboké neuronové sítě. Rychlou interakci řeší méně přesný klasifikátor pohybu s modelem pozadí. Systém je schopen fungovat v reálném čase, a to na grafické kartě i na procesoru. Úspěšnost systému na testovací datové sadě z reálného provozu jednoho parkoviště přesahuje 95 %.
|
|
|
Mapování uzavřené oblasti pomocí mobilního robotu
Dolák, Šimon ; Nevoral, Tomáš (oponent) ; Holoubek, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá zprovozněním robotu TurtleBot3 Burger v prostředí ROS (Robotický Operační Systém) a vykonání zadaných laboratorních úloh. Zaměřením jedné úlohy je pohyb robotu v uzavřeném neznámém prostředí, kde je potřeba využít senzorů a algoritmů pro mapování a lokalizaci. Druhá úloha spočívá ve čtení QR kódů. Oba programy jsou vyvinuty v simulačním prostředí Gazebo a aplikovatelné na reálném robotu. V práci je dále provedena krátká rešerše mobilních robotů a robotického operačního systému ROS.
|
|
| |
|
|
Vizuální programování robotických aplikací
Ling, David ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá rozšířením funkcionality systému ARTable, který je postavený na frameworku ROS. V rámci práce bylo rozšířeno uživatelské rozhraní tak, aby bylo možné vytvářet nové nebo upravovat stávající programy pro robota PR2 přímo na dotykovém stole. Veškerá rozšíření jsou implementována v jazyce Python za využití frameworků ROS a Qt. Rozšíření je plně funkční a propojené se zbytkem systému ARTable.
|
host ::
RSS.