|
|
Lokalizační systém založený na optických značkách
Hála, David ; Horeličan, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v prostoru za pomocí optických značek. V první části práce je čtenáři nastíněna problematika a úskalí tohoto projektu a jsou vysvětleny veškeré důležité souvislosti, ať už matematické či fyzikální. Druhá část je pak zaměřena na popis postupu, který byl zvolen při návrhu programu a myšlenky, které k jeho dokončení vedly.
|
|
|
Virtuální prostředí pro vizualizaci a simulaci v mobilní robotice
Pár, Filip ; Cihlář, Miloš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Náplní této bakalářské práce je seznámení se s frameworkem ROS2. Dále je v této práci popsán podrobný postup tvoření modelů robotů z pracoviště ÚAMT pro vizualizační nástroj Rviz a simulační prostředí Gazebo. Následně je v práci popsán postup tvoření dvourozměrné mapy pro účely navigace a trojrozměrného modelu části pracoviště ÚAMT pro použití v simulačním prostředí Gazebo.
|
|
|
Plánování tras pro multiagentní robotické systémy
Macák, Libor ; Ligocki, Adam (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na vývoj balíčku Robot Operating System 2 umožňující multiagentní plánování a klade hlavní důraz na bezkolizní provoz více agentů najednou. Dále vysvětluje některé základní pojmy týkající se Robot Operating System 2. Práce také přibližuje problematiku multiagentního plánování, vyčtením základních teoretických pojmů a popisem některých používaných algoritmů.
|
|
|
Simulation of Robotic Search of Lost Radiation Sources
Cihlář, Miloš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The master thesis considers simulating the outdoor environment and lost radiation sources in the Gazebo simulator and then deals with radiation search algorithms. Simulators play an essential role in research, and robotics companies widely use them. Simulation accelerates and facilitates testing, verification, and evaluation of developed algorithms. Therefore the thesis establishes a system based on ROS2 and Gazebo that simulates robot models. The performance of the simulation is evaluated. The work presents and compares a model of a four-wheel skid steering mobile robot with the model created in the simulator. In future work, this model comparison allows the improvement of the robot model simulation's parameters based on the real model tested. A solution is proposed for the trajectory tracking problem based on linear proportional-integral (PI) or optimal linear quadratic regulator (LQR). One method of modeling radiation sources and sensors to simulate radiation was suggested. The simulated radiation is compared with the measurement gained from a real (and simulated) outdoor experiment, in which the robot searches the radiation source. The thesis describes the particle filter designed for searching a lost radiation source.
|
|
| |
|
|
Virtuální prostředí pro vizualizaci a simulaci v mobilní robotice
Pár, Filip ; Cihlář, Miloš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Náplní této bakalářské práce je seznámení se s frameworkem ROS2. Dále je v této práci popsán podrobný postup tvoření modelů robotů z pracoviště ÚAMT pro vizualizační nástroj Rviz a simulační prostředí Gazebo. Následně je v práci popsán postup tvoření dvourozměrné mapy pro účely navigace a trojrozměrného modelu části pracoviště ÚAMT pro použití v simulačním prostředí Gazebo.
|
|
|
Plánování tras pro multiagentní robotické systémy
Macák, Libor ; Ligocki, Adam (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na vývoj balíčku Robot Operating System 2 umožňující multiagentní plánování a klade hlavní důraz na bezkolizní provoz více agentů najednou. Dále vysvětluje některé základní pojmy týkající se Robot Operating System 2. Práce také přibližuje problematiku multiagentního plánování, vyčtením základních teoretických pojmů a popisem některých používaných algoritmů.
|
|
|
Simulation of Robotic Search of Lost Radiation Sources
Cihlář, Miloš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The master thesis considers simulating the outdoor environment and lost radiation sources in the Gazebo simulator and then deals with radiation search algorithms. Simulators play an essential role in research, and robotics companies widely use them. Simulation accelerates and facilitates testing, verification, and evaluation of developed algorithms. Therefore the thesis establishes a system based on ROS2 and Gazebo that simulates robot models. The performance of the simulation is evaluated. The work presents and compares a model of a four-wheel skid steering mobile robot with the model created in the simulator. In future work, this model comparison allows the improvement of the robot model simulation's parameters based on the real model tested. A solution is proposed for the trajectory tracking problem based on linear proportional-integral (PI) or optimal linear quadratic regulator (LQR). One method of modeling radiation sources and sensors to simulate radiation was suggested. The simulated radiation is compared with the measurement gained from a real (and simulated) outdoor experiment, in which the robot searches the radiation source. The thesis describes the particle filter designed for searching a lost radiation source.
|
host ::
RSS.