Název: Filtrace dat z LiDAR pro navigaci mobilního robotu ve vnějším prostředí
Překlad názvu: LiDAR Data Filtering for Mobile Robot Navigation in the Outdoor Environment
Autoři: Janech, Tomáš ; Horeličan, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2023
Jazyk: slo
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [slo] [eng]
Pre využitie mobilných robotov v exteriéri sa vyžaduje, aby bol robot schopný rozpoznať prejazdnosť daného terénu, či sa jedná o členitosť alebo povrch. Táto práca sa zaoberá metódami rozpoznania a filtrácie povrchov na základe obrazovej segmetácie. V práci sú popísané vybrané metódy projekcie 3D bodov a algoritmy ich filtrácie z PointCloudu, ktorým je na záver porovnaná účinnosť. To use robots outdoors it is required for the robot to be aware of the terrain traversability, be it complexity or the surface material itself. This thesis goes in depth about detection and filtration methods for surfaces, based on semantic image segmentation. Thesis also discusses some methods of 3D point projection, PointCloud filtration algorithms and their effectiveness.
Klíčová slova: LiDAR; mobile robotics; PointCloud; ROS2; segmentation; terrain traversability

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/210943

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-529224


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce