|
|
Řízení inverzního kyvadla
Daněk, Petr ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá řízením inverzního kyvadla. Jsou popsány druhy inverzních kyvadel, použitá výkonová elektronika, senzorika a jejich propojení s řídící kartou MF624 a externím hardwarem. Dále je popsána identifikace parametrů včetně sestavení vlastního algoritmu pro identifikaci viskózního tření v rotační vazbě kyvadla. Pro identifikaci momentů setrvačnosti je využito 3D CAD modelů, kde práce popisuje také využití těchto modelů pro VRML vizualizaci. V práci je též popsáno sestavení dynamického modelu pomocí Matlab-Simulink a toolboxu Simscape-Multibody. Zmíněný model je dále využit při návrhu regulátoru pomocí LQR a jeho simulačním testování. Regulátor je doplněn Swing-up algoritmem, bezpečnostními prvky a je navrženo rozhraní pro řízení pomocí karty MF624. Řízení je testováno na reálné sestavě inverzního kyvadla a implementováno na externí hardware.
|
|
| |
|
|
Laboratory tasks for Feedback 38-001
Gléba, Gergely ; Veselý, Libor (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
The aim of this project was to get acquainted with the preparation Feedback 38-001, regenerate and establish several demonstration tasks. The first part deals with the description and the resurgence of the device. The second section describes the activities of modernization and innovation the teaching facilities. The main care was to focus on the implementation of connection with the computer supplementing measuring card and obtaining information of the regulation in real time. The third part includes the proposed laboratory tasks. The first task is based on the on-off control, which is mostly used in practice for its ease of use, with no major claims. The second task is defined for continuous control, which ensures better quality and comfort of controlling the level and the water flow. The third contains a task for identification of system parameters.
|
|
|
Konstrukce a výroba výukového modelu "Wattův regulátor"
Janoš, Petr ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
V bakalářské práci se zabývám návrhem, výrobou a testováním laboratorního výukového modelu "Wattův regulátor". Tato práce pojednává o různých možnostech řešení konstrukce a především senzoriky v dané úloze. Hodnotím klady a zápory jednotlivých řešení. Dále zde popisuji návrh a realizaci výkonové elektroniky a kabeláže pro komunikaci modelu s PC prostřednictvím řídící karty Humusoft MF624. S využitím programu MATLAB-Simulink a jeho nástavby Real Time Toolbox 4.0 navrhuji řízení PID regulátorem podle Ziegler – Nicholsovy metody.
|
|
|
Řízení střídavých elektrických pohonů v prostředí Simulink Real-Time
Schrötter, Ján ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Cieľom tejto bakalárskej práce je zrealizovať riadenie striedavého motoru s permanentými magnetmi pomocou Simulink Real-Time na platforme s kartou MF624. Riadenie bude realizované simulačnou metódou hardware-in-the-loop. V práci je popísaná štruktúra motoru a transformácie potrebné pre zrealizovanie vektorového riadenia. Ďalej je detailne popísaná cieľová platforma a riadiaci systém celej úlohy.
|
|
|
Návrh výukového modelu termocykleru
Smělý, Jakub ; Sikora, Michal (oponent) ; Vlach, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem výukového modelu termocykleru. Měřením a regulací průběhů teplot pomocí měřicí karty MF624 a počítače v reálném čase. Jsou zde popsány termoelektrické jevy související s fungováním Peltierových článků a měření pomocí termočlánků.
|
|
|
Návrh řízení laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo"
Rýc, Jan ; Grepl, Robert (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
V této práci je provedena identifikace systému inverzního kyvadla. K získání matematického modelu jsou použity Lagrangeovy rovnice druhého druhu. V programu Simulink je provedeno vytvoření nelineárního modelu ze získaných rovnic a následná simulace. Poté je provedena linearizace systému okolo pracovního bodu. Je zde popsán způsob, jak kyvadlo přemístit z dolní polohy do horní a v této poloze jej stabilizovat. K tomuto účelu je proveden návrh řízení kvadraticky optimálním regulátorem (LQR), který je získán pomocí programu Matlab a návrh řízení pomocí PD regulátoru. Protože navržený způsob stabilizace inverzního kyvadla je poté aplikován na reálném systému v laboratoři ÚAMT FEKT, práce obsahuje popis a rozbor jednotlivých částí reálného modelu. Je provedena verifikace simulovaného a reálného systému. Část práce se zabývá systémem dvou inverzních kyvadel, umístěných na vozíku.
|
|
|
Řízení inverzního kyvadla
Daněk, Petr ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá řízením inverzního kyvadla. Jsou popsány druhy inverzních kyvadel, použitá výkonová elektronika, senzorika a jejich propojení s řídící kartou MF624 a externím hardwarem. Dále je popsána identifikace parametrů včetně sestavení vlastního algoritmu pro identifikaci viskózního tření v rotační vazbě kyvadla. Pro identifikaci momentů setrvačnosti je využito 3D CAD modelů, kde práce popisuje také využití těchto modelů pro VRML vizualizaci. V práci je též popsáno sestavení dynamického modelu pomocí Matlab-Simulink a toolboxu Simscape-Multibody. Zmíněný model je dále využit při návrhu regulátoru pomocí LQR a jeho simulačním testování. Regulátor je doplněn Swing-up algoritmem, bezpečnostními prvky a je navrženo rozhraní pro řízení pomocí karty MF624. Řízení je testováno na reálné sestavě inverzního kyvadla a implementováno na externí hardware.
|
|
|
Řízení střídavých elektrických pohonů v prostředí Simulink Real-Time
Schrötter, Ján ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Cieľom tejto bakalárskej práce je zrealizovať riadenie striedavého motoru s permanentými magnetmi pomocou Simulink Real-Time na platforme s kartou MF624. Riadenie bude realizované simulačnou metódou hardware-in-the-loop. V práci je popísaná štruktúra motoru a transformácie potrebné pre zrealizovanie vektorového riadenia. Ďalej je detailne popísaná cieľová platforma a riadiaci systém celej úlohy.
|
|
|
Laboratory tasks for Feedback 38-001
Gléba, Gergely ; Veselý, Libor (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
The aim of this project was to get acquainted with the preparation Feedback 38-001, regenerate and establish several demonstration tasks. The first part deals with the description and the resurgence of the device. The second section describes the activities of modernization and innovation the teaching facilities. The main care was to focus on the implementation of connection with the computer supplementing measuring card and obtaining information of the regulation in real time. The third part includes the proposed laboratory tasks. The first task is based on the on-off control, which is mostly used in practice for its ease of use, with no major claims. The second task is defined for continuous control, which ensures better quality and comfort of controlling the level and the water flow. The third contains a task for identification of system parameters.
|
host ::
RSS.