|
|
Návrh průmyslového robotu se šesti stupni volnosti
Štefek, Ondřej ; Štěpánek, Vojtěch (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem, výrobou a stavbou robotu se šesti stupni volnosti a sériovou kinematickou strukturou. V úvodu práce jsou přiblíženy jednotlivé druhy robotů, používané převodovky, energetická média a je zde nastíněn princip přímé a inverzní kinematiky robotů. V dalších kapitolách je rozebrán systémový přístup tvorby robotu, výběr optimální varianty a následně kinematika a dynamika robotu, která dále navazuje na princip tvorby odlitků, konstrukční uzly robotu a jeho elektrotechniku a programování řídícího systému. U pastorků a hřídele páté osy je provedena analýza bezpečnosti vzhledem k meznímu stavu pružnosti. Tento návrh robotu je pak finančně porovnán s komerčně dostupným průmyslovým robotem. Pro robot je, mimo další přílohy, vypracována výkresová dokumentace, schéma elektro zapojení a analýza bezpečnosti robotického pracoviště. Robot a navazující robotické pracoviště je fyzicky postaveno v dílnách Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky v Brně.
|
|
|
Konstrukce výukového modelu balancující plošiny
Vrabec, Jiří ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o návrhu a výrobě výukového modelu balancující plošiny. První část je věnována porovnání již existujících provedení, vybrání vhodných typů komponent podle daných požadavků, návrhu, zvolení rozměrových parametrů, určení kinematiky soustavy a následné simulaci pro ověření funkčnosti návrhu a správnému zvolení komponent. V druhé části se pak práce zabývá popisem jednotlivých komponent jejich parametrů a jejich složením. V poslední částí se práce zabývá implementací regulace na reálnou soustavu a demonstraci její funkčnosti. Součástí je také vytvoření návodu k použití.
|
|
|
Mechanical analysis of the front wipers mechanism of a Škoda car
Košinová, Laura ; Hájek, Petr (oponent) ; Fuis, Vladimír (vedoucí práce)
This bachelor’s thesis deals with the mechanical analysis of the front wipers mechanism of a Škoda Felicia and Škoda Octavia cars. Firstly, the explanation of necessary terms of mechanics needed for the solution to the problem is provided, followed by a brief history of windshield wipers. The aim of the practical part was to find the driving moment and contact forces in the links and further analyze the behavior of the mechanism after overcoming the static stability limit. The creation of mechanism models in Solidworks was also included. The unknown parameters were determined using Matlab. The dynamic analysis was solved numerically using Ansys software.
|
|
|
Robotic Manipulator Exploiting RC Components and Servos
Liška, Jakub ; Nosko, Svetozár (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
The aim of this thesis was to create a valid robotic manipulator, using RC(radio control) components and servomotors. As part of the solution, it was necessary to equip the robotic manipulator with sensors that enable the detection of collisions with the environment and thus ensure the safety of the operator in the working area of the manipulator. The robotic manipulator is also equipped with absolute encoders for sensing the position of individual joints, an accelerometer and sensors for measuring the loads acting on individual joints. Standard stepper motors take care of the arm movement. The body of the robotic manipulator itself has been designed with the individual components in mind and can be fabricated using 3D printing. The solution also includes a user interface that can be used to control the robotic arm.
|
|
|
Návrh malého nízkorozpočtového robotu AI.SCARA
Janoušek, Tomáš ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout a sestrojit nízkorozpočtový robot založený na průmyslovém konceptu SCARA, který splňuje požadavky z hlediska tuhosti a opakovatelnosti pro využití v širokém spektru manipulačních úloh primárně realizovaných v univerzitním prostředí. Součástí práce je nejen vlastní mechanická konstrukce, ale i návrh a realizace elektrického zapojení, řídicího systému, a v neposlední řadě také návrh uživatelsky přívětivého grafického rozhraní člověk-stroj pro základní ovládání, diagnostiku a kalibraci robotické struktury. V teoretické části práce je pojednáno o existujících robotických strukturách, systémech SCARA dostupných na trhu a koncových efektorech pro manipulační operace.
|
|
|
Odpružení a tlumení jízdních kol
Borovička, Jan ; Hejtmánek, Petr (oponent) ; Blaťák, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zaměřuje na tvorbu výpočtového modelu celoodpruženého jízdního kola, přičemž model byl vytvořen v softwaru MSC Adams View. V rešeršní části jsou detailně popsány tlumící jednotky a různé typy zadních přepákování, které jsou klíčové pro fungování odpružených systémů kol. Praktická část práce se věnuje popisu struktury modelu a provedení citlivostní analýzy, která zkoumá vliv různých parametrů na chování modelu. Pro validaci výsledků výpočtového modelu bylo provedeno fyzické měření, které sloužilo k ověření správnosti a přesnosti modelu. Závěr práce obsahuje vlastní návrh celoodpruženého jízdního kola, založený na získaných poznatcích a analýzách provedených během tvorby a testování modelu.
|
|
|
Inovace PPK GNSS senzoru Titan v posuzování zemětřesné kinematiky
Šugar, Danijel ; Ukas, Mladen
V rámci softwarového balíčku Trimble Business Center ver. 5.90 (květen 2023) byl vydán nový PPK GNSS procesor s názvem Titan. Využívá všechny dostupné konstelace GNSS, což přináší vylepšení oproti předchozímu procesoru. CROPOS jako permanentní národní GNSS síť Chorvatska byla modernizována v létě 2019 a od té doby poskytuje pozorování všech dostupných konstelací GNSS, konkrétně GPS, GLONASS, Galielo a BeiDou. Dne 22. března 2020 zasáhlo širší oblast Záhřebu zemětřesení M5.4. Nejbližší GNSS stanicí k epicentru (cca 9 km) byla stanice ZAGR v centru Záhřebu a jako taková byla vystavena otřesům zemětřesení. Přestože kinematické účinky tohoto zemětřesení již byly posouzeny a prozkoumány, s tímto přístupem a novým PPK GNSS procesorem se pokoušíme poskytnout nový pohled na kinematiku zemětřesení, zahrnující pozorování z několika GNSS stanic CROPOS v širší oblasti kolem Záhřebu.
|
|
|
Baja SAE Vehicle Design
Hajdušek, Zdeněk ; Hejtmánek, Petr (oponent) ; Blaťák, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce popisuje koncepční návrh vozidla Baja SAE dle aktuálních pravidel organizace SAE. V úvodu je práce zaměřena na rešerši konkurenčních vozidel a následně na základě těchto na samotný návrh prvního vozidla Baja SAE v České republice. Celá práce je systematicky členěna do jednotlivých kapitol dle reálného postupu návrhu vozidla. Hlavní částí práce je návrh kinematiky náprav provedený v programu Adams a spolu s tím návrh rámu vozidla. Model celého vozidla je vytvořen v programu Catia V5 a navržené verze rámu následně podrobeny analýze torzní tuhosti a analýze napjatosti v programu Ansys.
|
|
|
Mechanický manipulátor
Kopecký, Vojtěch ; Winkler, Tomáš (oponent) ; Malášek, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout mechanický manipulátor. Práce obsahuje varianty kinematiky zdvihu pásového dopravníku, funkční výpočty pásového a válečkového dopravníku a rizikovou analýzu (podklad pro prohlášení o shodě) a FMEA analýzu.
|
|
|
Testovací plošina se třemi stupni volnosti
Spáčil, Tomáš ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem a konstrukcí paralelního manipulátoru se třemi stupni volnosti, jejíž využití se předpokládá při testovánínádrží na NH3. V rámci práce se seznámíme s návrhem mechanismu v prostředí Matlab Simulink, návrhem řídící elektroniky a vývojem řídícího algoritmu. Výsledkem bude funkční prototyp manipulátoru.
|
host ::
RSS.