|
|
Planning in the context of active localization and multi-hypothesis tracking
Cesar, Robert ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
V této práci se prezentuje řešení pro globální lokalizaci robota ve víceznačném prostředí s využitím techniky pro sledování více hypotéz. ROS balík určený pro navigaci robota byl rozšířen tak, aby dokázal pracovat naráz s několika teoriemi o aktuální pozici robota v prostředí, ke kterému má k dispozici mapu. Toto rozšíření udržuje teorie o pozicích robota a příslušné plány, které vedou z uvažované pozice do cíle. Nástroj tyto teorie a plány poskytuje MHT pluginům, které pak vytvářejí globální plán pro robota se znalostí všech teorií a plánů z nich pocházejících. Kvůli umožnění přesnější lokalizace robota byl upraven AMCL node z navigačního balíku ROSu tak, aby se v něm daly zpracovávat zprávy z různých typů senzorů.
|
|
|
SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Marek, Jiří ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Tato práce ukazuje návrh a implementaci systému s použitím kombinace techniky SLAM a navigace pro mobilní roboty, který je vhodný do vnitřních i venkovních prostor. Systém nepoužívá žádné externí značky a spolehá pouze na jeden 2D dálkoměr (range finder). Soustředíme se hlavně na implementaci již známých algoritmů, které značně vylepšujeme pro použití s naším omezením senzorů. Pro lokalizaci robota a vytvoření mapy neznámého prostředí používáme variantu Rao-Blackwellova částicového filtru. Dále navrhujeme způsob pro navigaci v mapě a rozpoznávání různých typů terénu. Metoda pro rozpoznávání terénu vytváří unikátnější mapy a také vylepšuje lokalizaci ve venkovním prostředí. Ve venkovním prostředí se hlavně soustředíme na městské parky, kde náš robot může cestovat pouze po vyznačených cestách.
|
|
|
Scene Depth Estimation Based on Odometry and Image Data
Zborovský, Peter ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
V tejto práci navrhujeme systém odhadu hĺbky obrazu založený na dátach z odometrie a video sekvencie. Kľúčovou myšlienkou je, že odhad hĺbky obrazu je oddelený od odhadovania pozície. Takýto prístup vedie k viacúčelovému systému použiteľnému na rôznych robotických platformách a určenému na rôzne problémy súvisiace s odhadom hĺbky obrazu. Naša implementácia využíva rôzne filtračné techniky, pracuje v reálnom čase a poskytuje zodpovedajúce výsledky. Hoci bol systém zameraný a testovaný na drone-ovej platforme, môže byť použitý na akomkoľvek inom type autonómneho vozidla, ktoré poskytuje odometrické údaje a video výstup.
|
|
|
Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map
Jelínek, Lukáš ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Aktuální výzkumy v oblasti mapování na bázi transformace normální distribuce s mapováním prázdných prostor (NDT-OM) se ukázaly být dobrou alternativou pro mapování statických i dynamických prostředí. Registrační metody používající NDT mapy nabízejí rychlý a spolehlivý způsob registrace dvou laserových skenů. V této práci jsme navrhli propojení mezi 2D NDT mapováním a registrací se simultánní lokalizací a mapováním nad grafem (Graph-SLAM). Tento nový přístup používá NDT mini- mapy, které se ukládají do vrcholů pozičního grafu. Práce také obsahuje rychlou inkrementální registraci skenů pro odhad odometrie. Tato registrace umožňuje vytvořit větší mini-mapy, které nabízejí lepší validaci uzavřených cyklů v grafu. Tato práce také představuje novou formu registrace s názvem robustní mapování z distribuce do distribuce (D2D) -NDT. Používá se pro registraci vrcholů grafu tvořících cyklus a ověřování jejich správnosti. Implementace algoritmu pracuje v reálném čase. Program je navržen v prostředí robotického operačního systému (ROS). Algoritmus byl testován na datových záznamech z MIT Stata Center. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Metriky pro porovnávání očních pohybů
Kocián, Matěj ; Děchtěrenko, Filip (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Měření očních pohybů se stává běžnou součástí experimentálních výzkumů napříč různými oblastmi (jako je human-computer interaction, kognitivní psy- chologie a další). Často pak vyvstává potřeba oční pohyby navzájem porovnávat. K tomuto účelu bylo navrženo mnoho různých metrik, chybí ale jejich srovnání a v konečném důsledku konsenzus, které by se kdy měly používat. V této práci popíšeme některé používané metriky a následně vytvoříme model očních pohybů typu plynulé sledování. Na tomto modelu porovnáme schopnost Levenshteinovy metriky, Normalized Scanpath Saliency pro dynamické scény a diskrétní Fré- chetovy vzdálenosti rozpoznat podobnost mezi trajektorií očního pohybu a její upravenou kopií. 1
|
|
|
Effective encoding of the Hidato and Numbrix puzzles to their CNF representation
Bartoš, Samuel ; Balyo, Tomáš (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
I když je problém booleovské splnitelnosti NP-úplný, díky pokroku výkonnosti SAT solverů, může být mnoho jiných problémů řešeno efektivně, když je zakódujeme do booleovkých formulí. V této práci je tato metoda použita k nalezení řešení hlavolamů Hidato a Numbrix. Ukázáno je několik kódovacích technik spolu s implementací aplikace, která je sestrojuje. Zkoumáme také efektivitu jednotlivých kódování i jejich vliv na výkon různých SAT solverů. Výsledky experimentů ukazují, že efektivita kódování se u různých solverů může lišit a také že výběr nejlepší kombinace solver-kódovaní závisí na velikosti a typu hlavolamu. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Modelling Planning Problems
Vodrážka, Jindřich ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Chrpa, Lukáš (oponent)
Téma předložené diplomové práce spadá do oblasti znalostního inženýrství v automatickém plánování. V poslední době je pro reprezentaci plánovacích problémů často využíván koncept stavových proměnných. V rámci této práce je tento koncept využit v novém formalismu pro modelování plánovacích domén. Na základě tohoto formalismu je postaven prototyp nástroje určeného pro modelování plánovacích domén a problémů. Možnosti tohoto nástroje jsou pak demonstrovány na ukázkovém příkladu klasické plánovací domény. Nástroj poskytuje možnost exportu do standartního jazyka pro modelování plánovacích domén. Tím umožňuje propojení s existujícími plánovacími systémy.
|
|
|
Vizualizace plánovacích domén
Vodrážka, Jindřich ; Dokulil, Jiří (oponent) ; Chrpa, Lukáš (vedoucí práce)
Předložená práce zkoumá možnosti vizualizace plánovacích domén. Náplní této práce je návrh grafické reprezentace pro plánovací domény a následné použití tohoto návrhu v programu, který bude fungovat jako grafický editor. Výsledná grafická reprezentace by měla být snadno převoditelná na klasickou reprezentaci plánovacích domén. Program by měl umožňovat práci s plánovacími doménami v rozsahu typed STRIPS reprezentace. Měl by poskytovat uživateli možnost návrhu plánovací domény a její následný export do jazyka PDDL.
|
host ::
RSS.