Název: Odhad hloubky ve scéně na základě obrazu a odometrie
Překlad názvu: Scene Depth Estimation Based on Odometry and Image Data
Autoři: Zborovský, Peter ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2018
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
In this work, we propose a depth estimation system based on image sequence and odometry information. The key idea is that depth estimation is decoupled from pose estimation. Such approach results in multipurpose system applicable on different robot platforms and for different depth estimation related problems. Our implementation uses various filtration techniques, operates real-time and provides appropriate results. Although the system was aimed at and tested on drone platform, it can be well used on any other type of autonomous vehicle that provides odometry information and video output. V tejto práci navrhujeme systém odhadu hĺbky obrazu založený na dátach z odometrie a video sekvencie. Kľúčovou myšlienkou je, že odhad hĺbky obrazu je oddelený od odhadovania pozície. Takýto prístup vedie k viacúčelovému systému použiteľnému na rôznych robotických platformách a určenému na rôzne problémy súvisiace s odhadom hĺbky obrazu. Naša implementácia využíva rôzne filtračné techniky, pracuje v reálnom čase a poskytuje zodpovedajúce výsledky. Hoci bol systém zameraný a testovaný na drone-ovej platforme, môže byť použitý na akomkoľvek inom type autonómneho vozidla, ktoré poskytuje odometrické údaje a video výstup.
Klíčová slova: Feature tracking; Filtrovanie; Odhad hĺbky obrazu; Odometria; Triangulácia; Depth estimation; Feature tracking; Filtering; Odometry; Triangulation

Instituce: Fakulty UK (VŠKP) (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dostupné v digitálním repozitáři UK.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/20.500.11956/99265

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-383295


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Univerzita Karlova > Fakulty UK (VŠKP)
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce