|
|
MANIPULACE S KAPALINOU S VYUŽITÍM PLATFORMY ABB YUMI
Červenka, Roman ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Cieľom tejto záverečnej práce je navrhnúť a vytvoriť program pre laboratórnu manipuláciu. Robot bude manipulovať s kádinkami. Pre ďalšiu prezentáciu možností použitej platformy ABB YuMi, bol navrhnutý program na prípravu nápoja. Na programovanie robota bolo využité RobotStudio a v ňom použitý jazyk RAPID. Porozumenie filozofií programovania pomocou RobotStudio bolo taktiež cieľom tejto práce. Následne boli programy otestované v laboratóriu robotiky a výsledky práce zhodnotené v závere.
|
|
|
OPC UA klient pro komunikaci s PLC B&R Automation
Staněk, Lukáš ; Parák, Roman (oponent) ; Lang, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce je rešerší komunikačního protokolu OPC UA s následnou ukázkou jeho implementace do vytvářeného klienta. Rešerše začíná historickým vývojem a následně přechází v teoretický rozbor OPC UA jehož výstupy jsou implementovány v aplikaci OPC UA klienta. Tento klient, který je výstupem práce, následně demonstruje praktické využití OPC UA. Současně je poukázáno na vhodné postupy při vývoji aplikace, které jsou platné všeobecně.
|
|
|
Inteligentní manipulace s laboratorními objekty pomocí robotu ABB YuMi
Nevřiva, Václav ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je návrh laboratorního stanoviště a řídícího programu obsluhovaného pomocí kaloborativního robota IRB 14000 YuMi s využitím integrované kamery efektoru k identifikaci laboratorních objektů a řízení průběhu úlohy. V úvodní části jsou stručně představeni kolaborativní roboti, detailněji je popsán IRB 14000, na kterém je úloha realizována, a vývojové prostředí RobotStudio spolu s nadstavbou IntegratedVision. Následující kapitoly popisují samotnou laboratorní úlohu, její řešení a testování navrženého programu.
|
|
|
Návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu Turtlebot3 Burger
Filip, Jakub ; Lacko, Branislav (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu TurtleBot3 Burger. V teoretické části bakalářské práce je vymezena problematika mobilní robotiky, s bližším pohledem na různé možnosti lokomoce, včetně ukázek z průmyslové praxe. Série mobilních robotů TurtleBot3 patří mezi robotické platformy, distribuované společností ROBOTIS, kde jejich hlavním znakem je kompatibilita s Robotickým Operačním Systémem (ROS). Jádro tohoto systému spadá pod BSD licenci, zaručující otevřený zdrojový kód. Integrace ROS s modelem TurtleBot3 Burger poskytuje volně přístupné robustní knihovny, tvořící základ pro pochopení ovládání diferenciálně řízeného robotu skrze ROS. V praktické části je provedena montáž a konfigurace robotické stavebnice TurtleBot3 Burger, včetně představení klíčových funkcionality této mobilní platformy, a návrh vlastního řešení. Závěr obsahuje odůvodnění zmíněného návrhu a výstup po jeho implementaci na reálném robotu.
|
|
|
Detekce více objektů s využitím počítačového vidění
Maršala, Štěpán ; Škrabánek, Pavel (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a prakticky zrealizovat řídící algoritmus pro detekci objektů různých tvarů, barev a velikostí. Práce je rozdělena do pěti kapitol. První kapitola obsahuje rešerši dosavadního poznání v oblasti strojového vidění. Druhá kapitola popisuje funkce a využití open source knihovny OpenCV, která je použitá v praktické části práce. Praktická část začíná kapitolou shrnující použitou techniku. Následuje kapitola, která popisuje samotnou úlohu třídění objektů. Jsou zde popsány všechny technické aspekty a vysvětleny problémy, které bylo nutno překlenout. V poslední kapitole najde čtenář zprávu o zrealizování praktické části práce v laboratoři. Shrnutí výsledků laboratorního experimentu a celkového poznání je v závěru samotné práce.
|
|
|
Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
|
|
|
Biologicky inspirovaní roboti - brouk
Vymazal, Aleš ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Hexapod, ROS, Gazebo, Simulace, C++, Python, Node, Service, Publisher, Subscriber, Topic, URDF, SDF, AX-12+, USB2Dynamixel, CM-530, King Spider, Robotis, Navigace
|
|
|
Návrh a implementace řídícího programu pro CNC obráběcí stroj prostřednictvím B&R Automation
Vavrík, Michal ; Lang, Stanislav (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je robotizace konvenční frézky na CNC frézku s použitím programovatelného logického automatu. V teoretické části diplomové práce je uveden popis obráběcích strojů a průmyslu 4.0, přehled společností Optimum Maschinen a B&R Automation včetně produktů a popis programovacího jazyku G-kód. Na začátku praktické části je popsán vybraný hardware, jeho zapojení a odladění motorů. Dále je v praktické části vysvětlen způsob ovládání motorů a zpracování CNC programů v G-kódu. Následující kapitoly pojednávají o vytvoření průmyslové vizualizace pro ovládání stroje a digitálního dvojčete pro testovací účely. Závěr práce popisuje zhodnocení výsledků a udává možnosti pro budoucí rozšiřování stroje a jeho implementaci do automatizované buňky ve smyslu průmyslu 4.0.
|
|
|
Bin Picking a robotické vidění
Múčka, Jan ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je popsat přístup robotického vidění pro aplikaci Bin Picking a vytvořit aplikaci pro realizaci této úlohy. Tato aplikace bude schopna rozlišit několik zvolených objektů na základě dat z kamery s hloubkovým vjemem a měla by umět hledaný objekt lokalizovat, rozeznat ho a v daném místě určit jeho polohu a orientaci. Řešení úlohy Bin Picking patří mezi největší výzvy v automatizaci a robotizaci dnešní doby.
|
|
|
Bin Picking for 2D objects
Robota, Jakub ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
The goal of this bachelor thesis was to process issues of bin picking and to design an aplication for 2D robot vision used for object identification with practical aplication with the use of moving object on axis. Theoretical part of thesis contains research of bin picking and detailed research of methods used in computer vision. Practical part of thesis describes the program which was developed in MATLAB and algorithms, which are used in this program. End of practical part of thesis also describes real use of this program for detecting an object which is moving on axis.
|
host ::
RSS.