|
|
Implementace Project Management Office
Majer, Luděk ; Florián, Tomáš (oponent) ; Doskočil, Radek (vedoucí práce)
Diplomová práce popisuje problematiku projektového řízení a kancelář projektového managementu, její funkce a umístění v organizační struktuře. V první části práce (teoretická východiska) je vymezena problematika projektového řízení, kanceláře projektového managementu. Jsou popsány základní funkce a modely. V další části je analyzován současný stav, charakteristika společnosti a popis zavedeného projektového řízení. Cílem práce je vlastní návrh řešení implementace kanceláře projektového managementu a její funkce.
|
|
|
Sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu
Plucnar, Libor ; Florián, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na návrh sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu uvnitř budovy. Obsahuje popis získání a zpracování dat z laserového skeneru a jejich využití k navigaci robotu podél zdi. Navržený algoritmus byl otestován v praxi. Dále je navržen systém optických tagů a algoritmy pro jejich detekování a dekódování. Optické tagy jsou určeny k označení kontrolních bodů pro navigaci robotu. Je také popsána metoda pro plánování cest mezi těmito kontrolními body.
|
|
|
Microcontroller driven battery charger
Michalčík, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
The first part of the work was dealing in general with switched power supply and types of battery chargers. The second part is made by my own design of microprocessor driven battery charger. The design is based on datasheets and recommended circuit connection. The electrical scheme and also the printed circuit board was designed in Eagle 5.11.0 design system. The battery charger is capable of charging these types of batteries: lead acid, NiMH, NiCd, LiPol a alkaline accumulators, and the maximal output current from charger is 3A. The software implementation and design are also part of this master‘s thesis.
|
|
|
Obslužný program pro colony-picking robot
Matějka, Lukáš ; Florián, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Byl sestaven přehled nejčastěji používaných kinematických koncepcí pro robotické manipulátory, z nichž byl vybrán kartézský model jako nejlépe odpovídající potřebám colony picking robotu. Pro colony picking robot byl navržen a vytvořen ovládací program sestávající ze dvou modulárních částí. Modul ColonyCounter je tvořen knihovnami funkcí pro zpracování obrazu, identifikaci kolonií mikrobů v obrazových datech a přesné určení polohy jednotlivých kolonií. Toho bylo dosaženo použitím kombinace více různých metod, zejména metody označování spojených objektů a Houghovy kruhové transformace. Druhý modul – ColonyPicker – realizuje na základě výstupu z modulu ColonyCounter plánování sběru a uložení kolonií a následně zajišťuje vlastí řízení procesu přenášení. K tomu využívá inovativní systém plánování a vykonávání úloh.
|
|
|
Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů
Uherka, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.
|
|
|
Převodník USB joysticku na ethernetové rozhraní pro řízení robotu
Šutera, Libor ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a konstrukcí převodníku USB joysticku na Ethernetové rozhraní. V první části jsou teoreticky rozebrány oba protokoly použité pro převodník. Následuje rozbor současných mikroprocesorů na trhu a jejich možnosti uplatnění v tomto projektu, včetně specifikace použitého mikroprocesoru a jeho možnosti programování a ladění. Další část práce se zabývá podrobným návrhem hardwarové části převodníku. Poslední část popisuje softwarové vybavení mikroprocesoru a závěrečné zhodnocení práce.
|
|
|
Měření náklonu pro fyzioterapii
Stehno, Tomáš ; Florián, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem systému pro měření náklonu s použitím dvouosého akcelerometru. Informace o náklonu se zobrazují na grafický displej a současně odesílají po sériovém rozhraní RS-232. Práce obsahuje popis návrhu hardwarové části a programového vybavení.
|
|
| |
|
|
Řízení pohonů mobilního robotu Minidarpa
Libra, Jaroslav ; Florián, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Hlavním úkolem této diplomové práce je navrhnout obvody pro zpětnovazební řízení hlavních pohonů robotu Minidarpa. Práce obsahuje popis řízeného pohonu mobilního robotu a teorii řízení stejnosměrného motoru. Další část práce se zabývá možnostmi návrhu řídícího modulu a jeho následným konstrukčním zpracováním. V poslední části je proveden kaskádní návrh rychlostního regulátoru s podřízenou proudovou smyčkou pomocí metod optimálního modulu a symetrického optima.
|
|
|
Řídicí jednotka pro humanoidní robot
Florián, Tomáš ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Úkolem práce je seznámit se s komerční stavebnicí kráčejícího robota Robonova-I a navrhnout jeho vylepšení. Práce je rozdělena do pěti hlavních kapitol. První z nich („Robonova-I“) se zabývá stavebnicí Robonova-I, jejím sestavením a možnostmi ovládání. Zabývá se podrobně použitými servomotory, jejich řízením a srovnává je. Další kapitola se zabývá návrhem řídící jednotky, popisem architektury procesoru a možnostmi řízení s demonstrační deskou. Třetí se zabývá softwarovým řešením jednotlivých metod a příkazů, kterými se jednotka s demonstrační deskou ovládá. Kapitola „Návrh DPS“ popisuje vybavení navržené desky plošných spojů. Poslední kapitola popisuje koncový program pro řízení robota pomocí počítače a některé algoritmy, kterými robot řídí mikroprocesor.
|
host ::
RSS.