|
|
Uncommon platforms in mobile robotics
Miškolci, Michal ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.
|
|
|
Elektronické měření teploty pro gril
Svoboda, David ; Burian, František (oponent) ; Fiedler, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá způsoby měření teploty, elektrickými a neelektrickými. Diskutování nad výhodami a nevýhodami elektrických způsobů měření teploty pro použitelnost v grilu. Dále se zabývá výběrem vhodného snímače na měření teploty uvnitř grilu. Následným návrhem a realizací měřícího systému, kde je kladen důraz na přesnost.
|
|
|
Simulace autonomních mobilních robotů
Janoušek, Radim ; Burian, František (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je implementovat robotické algoritmy pro autonomní úkoly. Práce začíná úvodem do frameworku ROS 2, kde jsou představeny základní funkce tohoto frameworku. Následuje srovnání nejpopulárnějších robotických simulátorů, včetně podrobnějšího popisu simulátoru Gazebo a méně známého simulátoru Webots. Další kapitola se zaměřuje na důvody volby simulátoru Webots pro tvorbu simulovaného světa a popisuje proces tvorby interiéru dle předlohy. Předposlední kapitola se věnuje tvorbě robotických platforem v simulátoru Webots a použitým senzorům, včetně simulovaného lidaru. V této simulaci je lidar vytvořen s předlohou skutečného zařízení. V poslední kapitole jsou implementovány ovladače pro řízení robotických platforem a je vytvořen balíček pro ROS 2.
|
|
|
Robotized workplace for welding
Krajčovič, Matej ; Burian, František (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the automation of a workstation that operates a resistance spot welder. In the thesis we describe the whole process of implementing the workstation automation from considerations through simulations and component selection to the actual assembly of the line and subsequent first tests. In the individual chapters we describe in more detail the selected components that we used on the workstation. We will also discuss the improvements to the line that we added after the first tests and justify why they were necessary.
|
|
|
Víceosý manipulátor
Majnuš, Martin ; Benešl, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá výpočtem kinematiky víceosého manipulátoru typu RLRL - SCARA robotu, výpočtem statických sil působící na krokové motory a výpočtem teoretické přídržné síly potřebné pro koncový efektor. Z velikosti přídržné síly je určen i průměr přísavky. Dále se zabývá úpravou použitého driveru pro mikrokontrolér Raspberry pico 2040. Obsahuje také návrh desky s obvody pro spínání indukční zátěže společně s návrhem a následnou fyzickou realizací manipulátoru včetně pneumatické a elektronické části. V poslední části bakalářské práce je stručně popsaný program pro ovládání manipulátoru skrze terminál.
|
|
|
Srovnání integrovaných obvodů pro správu jednočlánkových Li-ion baterií
Novák, Štěpán ; Burian, František (oponent) ; Kunz, Jan (vedoucí práce)
Lithium iontové baterie jsou v současné době široce využívány jako zdroje energie pro mobilní zařízení, elektromobily, spotřební elektroniku a pro další aplikace. Pro správnou funkci a prodloužení životnosti Li-ion baterií je důležité, aby byly dodrženy parametry dané výrobcem. To se zabezpečuje pomocí vhodných obvodů, na jejichž přesnost udávaných parametrů se zaměřuje tato práce. Práce poskytuje přehled a srovnání různých typů obvodů pro správu a nabíjení Li-ion baterií a vysvětluje základní principy jejich fungování.
|
|
|
Home procedura SCARA robotu
Marčonek, Michal ; Burian, František (oponent) ; Benešl, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá procesem návrhu nového systému home procedury pro manipulátor SCARA od fy Seiko Epson. Na samém počátku bylo nejprve posuzováno, zda využít původní homing systém. Byla provedena identifikace principu původní home procedury, následně pokusy o její zprovoznění, ale s negativním výsledkem. Z tohoto důvodu bylo přistoupeno k vytvoření nového systému home procedury. V teoretické části jsou vysvětleny možné způsoby homingu a jejich vlastnosti. Nové řešení zahrnuje návrh nových senzorů první a druhé osy, které jsou řešeny pomocí STGC absolutních snímačů. Další dvě osy jsou řešeny koncovými snímači. Bylo nutné provést úpravu kabeláže a doplnit vstupní kartu řídícímu systému. Nakonec je implementován funkční blok Homing, který zajistí zjištění pózy manipulátoru po spuštění.
|
|
|
Triggerovací jednotka pro sběrnici CAN
Piroch, Vojtěch ; Arm, Jakub (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem triggerovací jednotky pro sběrnici CAN, která umožňuje připojení na triggerovací vstup osciloskopu a zobrazení signálových průběhů rámců sběrnice CAN. První část práce se zaobírá teoretickým popisem samotné sběrnice CAN, jejím principem fungování, popisem rámců atd. Druhá část práce pojednává o výběru stěžejních součástek potřebných pro zapojení, návrhu finálního schématu, definování a výpočtu jednotlivých součástek v obvodu a způsobu ovládání. Třetí část je praktická, zabývá se testováním prototypu zařízení, návrhem plošného spoje a obalu pro zařízení. Následující úsek charakterizuje softwarovou část zařízení, konkrétně způsob, jak ovládat zařízení, popis programu a knihoven použitých při programování mikrokontroleru. Poslední část popisuje finální testování a měření parametrů, jako jsou jitter a zpoždění triggerovacího pulzu.
|
|
|
Simulace robotu v prostředí webots za použití systému ROS.
Musílek, Miloš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením simulovaného manipulátoru se šesti stupni volnost. Práce popisuje simulační nástroje webots a Gazebo, a systém ROS. Praktická část se věnuje vytvoření simulace s modelem robota a jednoduchým prostředím. Následně je simulovaný robot spojen se systémem ROS, ve kterém je vytvořen controller imitující reálné manipulátory. Výsledek je ukázán na přesouvání objektu pomocí souboru instrukcí.
|
|
|
Testbed pro simulaci MCU aplikace v RTL prostředí
Ohnút, Petr ; Burian, František (oponent) ; Arm, Jakub (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na vytvoření testovacího frameworku pro jednoduchou možnost simulování a konfigurování mcu aplikací. Framework také zabezpečuje základní zpracování výstupních dat simulace, jakým je například měření UART či SPI rychlosti komunikace, kontrola očekávané instrukce s aktuálně vykonávanou, počítání vykonaných jednotlivých funkcí během simulace, etc. V rámci práce jsou navrženy testovací scénáře, které mají za úkol simulovat implementované funkcionality frameworku. V poslední řadě jsou rozebírány výsledky jednotlivých testovacích scénářů.
|
host ::
RSS.