|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.
|
|
| |
|
|
Rekonstrukce 3D scény z obrazových dat
Fuchsík, Ondřej ; Zahrádka, Jiří (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá rekonstrukcí scény pomocí RGB--D senzoru Microsoft Kinect. Cílem práce je z nasnímaných dat vytvořit model místnosti ve formě bodů, ze kterého je následně vytvořen půdorys vnitřních prostor, tvořený čárami. Z velké části se práce zabývá registrací jednotlivých snímků (mračen bodů), tedy existujícími metodami a jejich popisem. Následně projekcí bodů a detekcí hran v obraze pomocí Houhgovy transfomace. Dále se práce experimentálně zabývá vlivem nahrávání na výsledky a také zda závisí na nahrávaném prostředí.
|
|
|
Rekonstrukce 3D scény z obrazových dat
Hejl, Zdeněk ; Kršek, Přemysl (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce popisuje rekonstrukci 3D scény z fotografií a videozáznamů za pomocí přístupu Structure from motion. Na základě této metody byl implementován program schopný automatické výroby mračen bodů a polygonální sítě z běžných fotografií a videozáznamů. Program využívá řadu existujících i vlastních řešení, které jsou přehledně spojeny do jednoho snadno spustitelného celku. Dílčími kroky rekonstrukce jsou: detekce význačných bodů pomocí algoritmu SIFT, porovnávání snímků, algoritmus Bundle adjustment, stereoskopické algoritmy a výroba polygonálního modelu z mračna bodů pomocí knihovny PCL. V implementaci jsou využity programy Bundler a PMVS. K výrobě polygonálních modelů byl využit algoritmus Poisson surface reconstruction, dále jednoduchá triangulace a vlastní metoda rekonstrukce založená na segmentaci rovin.
|
|
|
Detekce objektů pomocí Kinectu
Němec, Lukáš ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem detekce objektů pomocí senzoru Microsoft Kinect v oboru počítačového vidění. Cílem bylo zhodnotit současné metody detekce objektů využívající hloubkovou mapu (RGB-D senzor). Práce se zabývá prostředím mračna bodů a metodou Viewpoint Feature Historgam. Také popisuje využití binárních klasifikátorů v rámci rozpoznání objektů. Návrh detekce objektů byl v práci realizován a byly na ní prováděné experimenty.
|
|
|
Detekce objektů na desce pracovního stolu
Varga, Tomáš ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou detekce objektů na pracovní desce v mračne bodů. Mračno bodů je zaznamenáno pomocí senzoru Kinect. Navržené řešení je postaveno na algoritmu RANSAC pro detekci plochy, dále na algoritmu Euklidovo zhlukování pro segmentaci a nakonec na algoritmu ICP pro detekci objektů. Algoritmus ICP je modifikovaný a dokáže detekovat hlavně rotačně symetrické objekty a objekty, které nejsou nijak transformovány vůči modelům. Řešení využíva platformu ROS, na kterém se výsledný balíček vyvíjí. Výsledky dosažené nad vlastní datovou sadou byly dobré i přes omezenou funkčnost detektoru.
|
|
|
Využití fotogrammetrie pro realitní praxi
Viktora, Jakub ; Daňhel, Petr (oponent) ; Klika, Pavel (vedoucí práce)
Úkolem diplomové práce je prozkoumání možností výpočetní techniky v realitní a projekční praxi. Zabývám se zjednodušením mnohdy nesnadných, nebo neproveditelných úkolů. Zaměřím se na dnes velmi prudce se rozvíjející odvětví fotogrammetrie a jejího dalšího zpracování pomocí softwaru. Zaměříme se na způsoby měření stávajících nemovitostí bez použití klasických metod (pásmo, laser). Místo těchto měřících pomůcek využiji fotografická data a program PhotoModeler pro vytvoření zaměření a 3D modelu fasády objektu. Prověřím i další využitelnost získaných dat až do fáze renderu fasády zaměřené budovy.
|
|
|
Zpracování snímků pořízených pomocí UAV
Ptáček, Ondřej ; Plánka, Ladislav (oponent) ; Hanzl, Vlastimil (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá zpracováním a vyhodnocením snímků pořízených pomocí bezpilotních leteckých prostředků – UAV. Úvodní část se věnuje definici, využití, aplikacím a typům UAV, především pro fotogrammetrické účely. Popsáno je i softwarové vybavení, včetně popisu a ukázek několika typů možných výstupů. Dále jsou popsány vlastní měřické i výpočetní práce a postup zpracování v použitých programech. Představeny jsou i dosažené výstupy zpracování. Na závěr je provedeno celkové zhodnocení a posouzení výsledků měření na jednotlivých bodech.
|
|
|
AKTUALIZACE DTMM S VYUŽITÍM MOBILNÍHO SKENOVACÍHO SYSTÉMU
Cimpl, Tomáš ; Musil, Jiří (oponent) ; Kalvoda, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou reambulace Digitální technické mapy města. Konkrétně především reambulací s využitím dat získaných mobilním skenovacím systémem a porovnáním s reambulací prováděnou bez využití mobilního mapovacího systému. Cílem práce byla aktualizace Digitální technické mapy města Pardubice v rozsahu mapového listu Pardubice 8-1/21.
|
|
|
Head Pose Estimation and Tracking
Pospíšil, Aleš ; Krajsa, Ondřej (oponent) ; Přinosil, Jiří (vedoucí práce)
This thesis is focused on head pose estimation as a possibility to bridge a gap between human and computers. The main contribution of the thesis is usage of a novel hardware and software technology such as Kinect, Point Cloud Library and CImg Library. In the beginning of the thesis overview of prior works in a field of head pose estimation is provided. Own database was created in order to test and evaluate developed algorithm. The head pose estimation and tracking system is based on 3D image data acquisition and Iterative Closest Point registration algorithm. In the end of thesis performance and limitation of the system are described and further improvement is proposed.
|
host ::
RSS.