|
|
Odhad geometrie místnosti pomocí Kinectu
Zemek, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá nalezením významných rovinných ploch v mračně bodů a jejich převodem na polygony, což je důležitý krok pro odhad geometrie místnosti. Vstupem je mračno bodů, které bylo získáno pomocí senzoru Kinect v2. Součástí práce je program, který dokáže zachytit jeden snímek z Kinectu. Pro detailnější mračna bodů je potřeba použít některý z externích programů, které jsou zmíněny dále v této práci. Pro detekci rovin je použit algoritmus RANSAC. Roviny se pomocí algoritmu extrakce Euklidovského shlukování rozdělí na menší plochy. Tyto plochy se následně pomocí konvexní nebo konkávní obálky převedou na polygony. Výsledná aplikace je schopná zpracovat jak jeden snímek nebo větší mračno získané registrací dílčích snímků a detekovat hlavní i vedlejší roviny. Pro největší rovinu dokáže nachystat body k vytvoření textury a vypsat rozměry do příkazové řádky.
|
|
|
Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2
Bambušek, Daniel ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a vytvořit modul pro robotickou platformu PR2, který bude schopen autonomně lokalizovat dveře a kliku a informace o jejich poloze a vlastnostech poskytnout jinému programu, který zajistí jejich otevření. Práce popisuje použité metody detekce, návrh a implementaci zmíněného modulu a na závěr rozebírá experimenty s tímto modulem. Funkčnost metody byla ověřena pomocí testování v prostředí simulátoru.
|
|
| |
|
|
Detekce geometrie v mračnech bodů
Eldes, Pavol ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá detekcí jednoduché geometrie v mračnech bodů se speciálním důrazem na vlivy normál bodů na kvalitu a rychlost produkovaných výsledků. Hlavním produktem je pak aplikace demonstrující detekce ploch, koulí a válců. Na detekci je využit RANSAC algoritmus, který je v téhle práci modifikován na práci s více modelama současně. Další modifikací je úprava detekčních modelů pro přísnější výběr kandidátních útvarů.
|
|
| |
|
|
Stereo Based 3D Face Reconstruction
Falešník, Milan ; Svoboda, Pavel (oponent) ; Šolony, Marek (vedoucí práce)
This thesis presents a system for reconstruction of three-dimensional model of human face by using pair of cameras. To solve this problem, depth map calculation is used and then the depth map is transformed into three-dimensional space. It uses Viola-Jones detector for detecting the face. Uses libraries OpenCV and partially PCL.
|
|
|
Rekonstrukce 3D scény z obrazových dat
Hejl, Zdeněk ; Kršek, Přemysl (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce popisuje rekonstrukci 3D scény z fotografií a videozáznamů za pomocí přístupu Structure from motion. Na základě této metody byl implementován program schopný automatické výroby mračen bodů a polygonální sítě z běžných fotografií a videozáznamů. Program využívá řadu existujících i vlastních řešení, které jsou přehledně spojeny do jednoho snadno spustitelného celku. Dílčími kroky rekonstrukce jsou: detekce význačných bodů pomocí algoritmu SIFT, porovnávání snímků, algoritmus Bundle adjustment, stereoskopické algoritmy a výroba polygonálního modelu z mračna bodů pomocí knihovny PCL. V implementaci jsou využity programy Bundler a PMVS. K výrobě polygonálních modelů byl využit algoritmus Poisson surface reconstruction, dále jednoduchá triangulace a vlastní metoda rekonstrukce založená na segmentaci rovin.
|
|
|
Detekce objektů na desce pracovního stolu
Varga, Tomáš ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou detekce objektů na pracovní desce v mračne bodů. Mračno bodů je zaznamenáno pomocí senzoru Kinect. Navržené řešení je postaveno na algoritmu RANSAC pro detekci plochy, dále na algoritmu Euklidovo zhlukování pro segmentaci a nakonec na algoritmu ICP pro detekci objektů. Algoritmus ICP je modifikovaný a dokáže detekovat hlavně rotačně symetrické objekty a objekty, které nejsou nijak transformovány vůči modelům. Řešení využíva platformu ROS, na kterém se výsledný balíček vyvíjí. Výsledky dosažené nad vlastní datovou sadou byly dobré i přes omezenou funkčnost detektoru.
|
|
|
Příčiny předčasné ztráty kapacity olověných akumulátorů pracujících v PSoC režimu hybridních elektrických vozidel
Bilko, Radek ; Jareš, Petr (oponent) ; Dostál, Zdeněk (oponent) ; Bača, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je završením celé etapy výzkumů a vyplývá ze stávající potřeby zvýšit efektivitu, výtěžnost a životnost olověných akumulátorů VRLA plánovaných pro použití do hybridních elektrických vozidel v režimu částečného nabití PSoC. Při aplikaci režimu PSoC na olověný akumulátor dochází k ireverzibilní sulfataci záporných elektrod, a tím ke ztrátě jejich nabíjecí schopnosti. Tento jev, podle nejnovějšího trendu označovaný jako PCL3, nemá žádnou souvislost s dále uvedenými jevy PCL1, PCL2, projevujícím se na kladných elektrodách. Výsledkem této disertační práce je nalezení nových typů aditiv, určení jejich optimálního množství a rozměrů tak, aby inovované složení záporných aktivních hmot bylo schopno odolávat sulfataci záporné elektrody během provozu v režimu PSoC. Součástí snahy o objasnění dějů probíhajících na záporné aktivní hmotě a způsobujících nevratnou sulfataci elektrod, je i sledování strukturálních změn elektrodové aktivní hmoty pomocí environmentálního rastrovacího elektronového mikroskopu, což pomohlo objasnit děje související se ztrátou kapacity v režimu PSoC. Zvláštní pozornost byla při výzkumech věnována studiu vlastností kontaktních vrstev mezi kolektorem a aktivní hmotou elektrod a samotných aktivních hmot olověného akumulátoru v průběhu jeho exploatace. Byly získány nové informace o vlivu opakovaného cyklování (nabíjení, vybíjení) na kritické oblasti elektrod. Měření byla prováděna na speciálně připravených experimentálních elektrodách stejnosměrnou rozdílovou metodou, což umožnilo získávat data in situ.
|
|
| |
host ::
RSS.