|
|
Vyhodnocovací elektronika pro odometrický vozík
Targoš, Lukáš ; Arm, Jakub (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá elektronikou pro zpracování signálů z inkrementálních kvadraturních snímačů a návrhem elektroniky umožňující výpočet polohy a natočení pomocí odometrie a také odesílání dat. V první části se věnuje teorii o inkrementálních snímačích, odometrii, výpočtech polohy a přehledu hardwaru pro realizaci. Druhá část popisuje praktickou realizaci hardwaru a softwaru pomocí STM32F4 Discovery a také kontrolní měření pro ověření funkčnosti určování polohy a odesílání dat. Výsledkem je modul včetně testovacího vozíku umožňující odometrická měření.
|
|
|
Odometrický modul pro mobilní robot
Davídek, Daniel ; Burian, František (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce byl návrh a zprovoznění odometrického modulu pro mobilní robot envMap. Modul zpracovává signály z enkodérů a následně vypočítává polohu a natočení robotu spolu s pravděpodobností jeho výskytu. Vypočtená data jsou spolu s časovou značkou získanou z GPS odesílána do nad-systému pomocí sériového rozhraní. K realizaci byla zvolena vývojová deska STM32F407G. Časovače desky jsou nastavitelné do funkce enkodéru, což minimalizuje možnost ztráty informace. Byly navrženy dvě desky plošných spojů: redukce k GPS pro přivedení potřebného signálu 1PPS a nasazovací deska pro STM32F4. V této práci jsou uvedeny rovnice pro výpočty odometrických informací i pravděpodobnosti výskytu. Pro výpočet pohybu robotu je zvolena rovnice uvažující pouze pohyb po rovinné ploše. Dále je popsána struktura programu pro STM32 a jeho funkčnost. Ve výsledcích je uvedeno kompletní schéma zapojení spolu s popisem obslužného programu a jednotlivých komunikačních zpráv. Závěrem práce jsou popsána a vyhodnocena měření zjišťující parametry robotu a finální odometrické měření porovnané s GPS lokalizací jako referencí.
|
|
|
Robot pro Robotour 2010
Kubát, David ; Zbořil, František (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce bylo seznámit se se soutěží autonomních outdoor robotů Robotour a dále prostudovat možnosti a informace o robotovi vyvíjeném na ÚITS FIT VUT v Brně. Další část práce představovala studii různých plánovacích a lokalizačních algoritmů a návrh funkčního řešení, které by umožnilo robotovi účast v soutěži. Konkrétním cílem práce bylo využít všech nabytých vědomostí k implementaci autonomního software pro start robota v soutěži v roce 2010. Součástí řešení je i několik souvisejících mechanických úprav. Vytvořený systém je funkčním řešením splňujícím pravidla soutěže, který je schopen startu v letošním ročníku.
|
|
|
Kinematika kolového mobilního robotu
Zoufalý, Stanislav ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí neholonomních mobilních robotů. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu, odvození dynamických vlastností a navržení funkčního algoritmu řídícího systému. Práce popisuje výběr vhodných modelů, implementaci dvou základních typů podvozků a vybraní vhodného simulátoru pro realizaci modelů. Jedná se o typy s Diferenciálním a Ackermanovým podvozkem. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink s možností reálné 3D simulace v simulatoru Webots.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Scene Depth Estimation Based on Odometry and Image Data
Zborovský, Peter ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
V tejto práci navrhujeme systém odhadu hĺbky obrazu založený na dátach z odometrie a video sekvencie. Kľúčovou myšlienkou je, že odhad hĺbky obrazu je oddelený od odhadovania pozície. Takýto prístup vedie k viacúčelovému systému použiteľnému na rôznych robotických platformách a určenému na rôzne problémy súvisiace s odhadom hĺbky obrazu. Naša implementácia využíva rôzne filtračné techniky, pracuje v reálnom čase a poskytuje zodpovedajúce výsledky. Hoci bol systém zameraný a testovaný na drone-ovej platforme, môže byť použitý na akomkoľvek inom type autonómneho vozidla, ktoré poskytuje odometrické údaje a video výstup.
|
|
|
Upgrade robota Trilobot
Polášek, Patrik ; Hrubý, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvoření robota pohybujícího se na kolech, propojení komunikace mezi senzory a mikropočítači s pomocí Robotického operačního systému (ROS). Senzory jsou připevněny na plastových uchýtech vytisklých na 3D tiskárně. Mikropočítač Arduino obstarává nízkoúrovňové signály pro čtení dat ze senzorů a signály k ovládání motoru, druhý a výkonnější mikropočítač ODROID-XU4 na němž běží jádro ROS a grafická aplikace umožňující ovládat robota na dotykovém displeji.
|
|
| |
|
|
Methods For Simultaneous Self-Localization And Mapping For Depth Cameras
Ligocki, Adam
This work deals with the extension of the existing implementation of RGBD Visual SLAM with additional data source from wheel odometry of robot’s chassis, on which RGBD sensor is located. Each of these two position estimation methods has a different character measurement uncertainty. By combining these methods together we could be able to suppress the disadvantages of both approaches, and in the result we would be able to create more accurate model of the robot’s environment, which was unknown at the beginning of the measurement. Also accuracy of position estimation in created model can be improved.
|
|
|
Collision Avoidance For Ateros Robotic System
Ligocki, Adam
This paper describes the details of a collision avoidance algorithm for an ATEROS robotic system. The solution, developed and tested on the Orpheus robotic platform is based on a Velodyne HDL-32E laser scanner. The LiDAR point cloud input data are filtered to remove data redundancy and clustered to separate possible collision objects from the background. Based on prior environment knowledge and the current LiDAR scan, the surrounding occupancy grid map is estimated, and the planned path is validated against possible collision. In the case of a non-zero probability that the robot collides with an obstacle, a new path is proposed by the A* algorithm. Subsequently, the newly estimated waypoints are relaxed, and the mission plan is updated.
|
host ::
RSS.