|
| |
|
|
Matematický model parní turbíny
Kroliczek, Filip ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce bylo vytvořit matematický model parní turbíny na základě naměřených dat a ověřit jeho chování. První část diplomové práce obsahuje rešerši seznamující se základními principy parní turbíny, popisem jednotlivých konstrukčních částí a možnosti regulace. Druhá část popisuje experimentální identifikační metodu nejmenších čtverců, použitou pro výpočet ARX modelu parní turbíny. V poslední části je popsáno programové prostředí, ve kterém byl matematický model realizován a rozebrán postup analýzy poskytnutých naměřených dat. Dále tato část popisuje vytvořený simulační program spolu s vizualizací parní turbíny pro zobrazení dynamických pochodů, včetně návrhu řízení.
|
|
|
Algoritmy detekce radarových cílů
Štukovská, Petra ; Kovář, Pavel (oponent) ; Veselý,, Jiří (oponent) ; Kubíček, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na algoritmy detekce radarových cílů, konkrétně na skupinu algoritmů pro odstraňování rušivých odrazů od statických objektů – clutteru a pro potlačení projevů zkreslení způsobeného fázovým šumem aparatury. Metody pro odstraňování zkreslení v přijatém signálu jsou navrhovány pro implementaci do vyvíjeného aktivního multistatického radaru, který bude pracovat v režimu kódového multiplexu více vysílačů na jednom kmitočtu. Cílem disertace je navrhnout, implementovat v nástroji pro technické výpočty MATLAB a zanalyzovat účinnost a výpočetní náročnost těchto technik na simulovaných i reálných datech.
|
|
|
Výkonnost, robustnost a implementace regulátorů pro průmyslové řízení
Buchta, Luděk ; Michal, Mrázek (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou moderního postupu při návrhu regulačních algoritmů vhodných pro řízení SISO průmyslových zařízení. Popsána je metodika návrhu regulátorů pomocí smíšené citlivostní funkce. Tato metoda spočívá v tvarování frekvenčních charakteristik citlivostní funkce a komplementární citlivostní funkce pomocí váhových funkcí. Navržené H regulátory jsou srovnány s klasickou strukturou PID regulátoru s filtrací derivační složky. Navržené regulátory jsou srovnány z pohledu robustnosti, výkonnosti, složitosti návrhu a požadavků nutných k jejich praktickému nasazení (anti-windup, beznárazové přepínání). Robustnost regulátorů je zhodnocena na základě zásoby stability v modulu. Parametry modelu jsou získány metodou nejmenších čtverců. Navržený řídicí systém je složen z Průmyslového PC a Automation Panelu od firmy B&R, decentralizovaného systému vstupů a výstupů a reálné soustavy. Vizualizace pro řídící pracoviště byla vytvořena v Automation Studiu. Tato vizualizace slouží k přehlednému podávání informací z řízeného procesu.
|
|
|
Měření posunů a přetvoření střešní konstrukce sportovní haly
Klinčík, Radoslav ; Švábenský, Otakar (oponent) ; Bureš, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá měřením a vyhodnocením posunů a přetvoření dřevěné střešní konstrukce bazénové haly v Brně – Kohoutovicích. Část práce se věnuje přípravě a testování použitých přístrojů a pomůcek. Hlavní část práce spočívá v provedení jedné etapy měření s využitím polární metody a metody laserového skenování. Měření polární metodou je porovnáváno s výsledky polární metody předchozí etapy. Další část práce se zabývá porovnáním polární metody a metody laserového skenování měřených v poslední etapě. Dosažené výsledky jsou interpretovány v závěrečné části práce.
|
|
|
Implementace aproximační funkce do mikroprocesoru PIC
Petřík, Tomáš ; Sysel, Petr (oponent) ; Šmirg, Ondřej (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá implementací aproximační funkce do mikroprocesoru PIC. Zaměřuje se na architekturu mikroprocesorů a rozbor aproximačních funkcí. Pro samotnou implementaci je pak vybrána metoda nejmenších čtverců a to z důvodu její relativní jednoduchosti a přesnosti v porovnání s ostatními metodami. Mikroprocesor má pomocí A/D převodníku změřit závislost nelineárního systému, jenž je k mikroprocesoru připojen. Měří se napětí na logaritmickém potenciometru, který reprezentuje nelineární systém, v závislosti na poloze jezdce odporové dráhy. Poté, pomocí zvolené metody, mikroprocesor dopočítá charakteristiku nelineárního systému. Naměřené hodnoty se porovnávají s teoretickými, které byly dopočítaný zvolenou metodou. Hodnoty naměřené, teoretické a jejich diference se pak zobrazují na displeji, připojeném rovněž k mikroprocesoru. V závěru se pak diskutují výsledky spolu s možností dalšího rozvinutí této práce.
|
|
|
Adaptivní regulátory s principy umělé inteligence a jejich porovnání s klasickými metodami identifikace.
Dokoupil, Jakub ; Malounek, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Práce pojednává o metodice návrhu adaptivního regulátoru opírajícího se o znalost matematického modelu řízené soustavy. Důraz je kladen zejména na problematiku průběžné parametrické identifikace v uzavřené smyčce. Odhadování parametrů modelu je řešeno dvěma základními přístupy: rekurzivní metodou nejmenších čtverců a neuronovými estimátory. V případě metod nejmenších čtverců byla řešena otázka získání neposunutého odhadu, numerické stability a potlačování staré informace selektivním vážením dat. Pro neuronové estimátory byly zvoleny algoritmy Back Propagation a Marquardt-Levenberg. Z porovnání obou přístupů na reálných soustavách vyplývá, že pokročilejší techniky z řad metod nejmenších čtverců za současného stavu poskytují numericky přesnější a spolehlivější řešení problematiky identifikace pro adaptivní řízení. Ve vlastní realizaci bylo vytvořeno rozhraní v programu MATLAB/Simulink umožňující grafické a číselné vyhodnocení jednotlivých algoritmů.
|
|
| |
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (oponent) ; Duchoň,, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This doctoral thesis deals with processing of point clouds produced by laser scanners and subsequent searching for correspondences between the approximations obtained in this way for the purpose of simultaneous localization and mapping in mobile robotics. The first method performs filtration and segmentation of the data and is able to do both operations at the same time in one algorithm. For vectorization, an optimized total least squares algorithm is introduced. It is probably the fastest algorithm in its category, comparable even to the eliminating methods, which, however, provide significantly worse approximations. For similarity evaluation, optimal registration and correspondence search between two sets of vectorized scans, new analytical methods are presented as well. All of the algorithms introduced were thoroughly tested and their features investigated in many experiments.
|
|
| |
host ::
RSS.