|
|
Realizace mechatronické demonstrační pomůcky
Fedor, Filip ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Friml, Dominik (vedoucí práce)
Práce se věnuje sestavení mechatronické demonstrační pomůcky s využitím PMS motoru. Skládá se z pěti částí. První část obsahuje přehled mechatronických pomůcek a je v ní vy- brána vhodná pomůcka pro realizaci. Druhá část se věnuje způsobům řízení PMS motorů, zejména FOC algoritmu. Ve třetí části je realizováno demonstrační řízení polohy a mo- mentu PMS motoru. Ve čtvrté části je vybrán vhodný motor s využitím matematického modelování. Pátá část se zabývá sestavením a testováním mechatronické pomůcky.
|
|
| |
|
|
Stabilizace inverzního kyvadla
Maralík, Marek ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je věnována problematice uvedení kyvadla do vzpřímené polohy a jeho následné stabilizaci na reálné soustavě. Úvodní kapitola práce je věnována rešerši různých realizací inverzního kyvadla, využití principu laboratorní úlohy v průmyslu a výběru správné metody pro realizaci stabilizace. Reálný systém byl řádně identifikován a parametrizován. Matematický model inverzního kyvadla byl odvozen pomocí Lagrangeho metody druhého typu, nelineární systém byl převeden do stavového popisu a linearizován pro potřebu návrhu stavového regulátoru. V prostředí Matlab Simulink byla provedena simulace systému. Jako regulátor stabilizující ve vzpřímené poloze byl zvolen LQR regulátor. Pro filtraci signálu a odhad zbylých stavů byl navržen Kalmanův regulátor v diskrétní podobě. Pro uvedení kyvadla do vzpřímené polohy byla zvolena energetická metoda. Navržené metody byly otestovány a úspěšně implementovány v simulaci i na reálné soustavě.
|
|
|
Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla
Cejpek, Zdeněk ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Cílem této práce je sestavení simulačního modelu rotačního (Furutova) kyvadla a následný návrh regulátorů. Práce popisuje sestavení nelineárního simulačního modelu s využitím prostředí Matlab–Simulink a knihovny Simscape–Simmechanics. Dále pojednává o sestavení lineárního diskrétního modelu z odezvy naměřené na nelineárním modelu metodou nejmenších čtverců. Tento lineární model je následně využit k návrhu dvou diskrétních stavových regulátorů se sumátorem. Tyto regulátory jsou doplněny o swing–up regulátor a logiku zajišťující jejich vzájemnou spolupráci.
|
|
|
Návrh konstrukce inverzního kyvadla
Kukla, Ondřej ; Zapletal, Tomáš (oponent) ; Strecker, Zbyněk (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout konstrukci inverzního kyvadla a experimentálně ověřit jeho funkčnost. Návrh byl řešen softwarem MATLAB Simulink a ověření spočívalo v otočení kyvadla o 360°. V práci je popsáno funkční zařízení, které odpovídá požadavkům zadání. V této práci je popsán postup při návrhu a konstrukci inverzního kyvadla, což je jejím hlavním přínosem.
|
|
| |
|
|
Řízení laboratorního modelu inverzního kyvadla
Zapletal, Vít ; Najman, Jan (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce navazuje na bakalářskou práci Bradáč, M.: Konstrukce a výroba výukového modelu "Inverzní kyvadlo". Zabývá se analýzou závad a konstrukčních nedostatků inverzního kyvadla a následně jejich řešením. Déle text popisuje vývoj řídícího algoritmu v programu Matlab/Simulink. Závěrem práce je automatické vygenerování kódu a řízení modelu inverzního kyvadla pomocí mikrokontroléru.
|
|
|
Řídicí systém mobilního robotu
Kalina, Michal ; Veselý, Libor (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá stavbou dvoukolého mobilního robota a následnou tvorbou ovladačů a řízení pro jeho senzory, motory a návrh regulátoru. Řízení funguje na platformě Arduino s procesorem ATmega328. V prvé řadě je v práci provedena rešerše. Součástí práce je modelová část, kde je vytvořen simulační model soustavy, jeho linearizace a následný návrh regulátoru. Dále obsahuje popis výroby a stavby těla robota, popis a funkčnost použitých motorů, popis všech senzorů a snímačů a detailní popis dodané desky plošných spojů. A nakonec programovou část, kde je rozebráno ovládání motorů, práce se senzory a funkčnost regulátoru. Výsledkem práce je funkční aplikace ovládání a řízení dvoukolého nestabilního robota.
|
|
|
Neuro-fuzzy systémy
Dalecký, Štěpán ; Samek, Jan (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá teorií umělých neuronových sítí, následně jsou popsány fuzzy množiny a vysvětlena fuzzy logika. Na základě neuronových sítí, fuzzy množin a fuzzy logiky je navržen hybridní neuro-fuzzy systém vycházející ze systému ANFIS. Funkčnost zmíněných systémů byla ověřena na úloze řízení inverzního kyvadla. Pro řízení byly navrženy tři regulátory - první na bázi neuronových sítí, druhý fuzzy regulátor a třetí založený na systému ANFIS. Cílem práce je popsané systémy, na základě kterých byly navrženy regulátory, porovnat a zhodnotit přínos hybridního neuro-fuzzy systému ANFIS oproti přístupu založenému na samostatných teoriích. V závěru práce jsou popsány experimenty s navrženými systémy a zhodnoceny dosažené výsledky.
|
|
|
Emulace technologického procesu
Dostál, Jiří ; Veselý, Libor (oponent) ; Malounek, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem modelu inverzního kyvadla a jeho řízení v prostředí Matlab/Simulink, převedením modelu a řídicího členu do jazyka ANSI C s využitím knihovny pro automatické generování kódu z Matlab/Simulink do PLC společnosti B&R a realizací modelu a jeho řízení ve dvou PLC. Úvodní část práce popisuje mechanismus tvorby matematického modelu inverzního kyvadla a jeho simulačního schématu v Matlab/Simulink. Následuje návrh LQ regulátoru s využitím funkcí Matlabu a popis knihovny pro automatické generování kódu z Matlab/Simulink do PLC firmy B&R. Poslední část se zabývá realizací modelu a regulátoru ve dvou oddělených PLC propojených průmyslovou sběrnicí Ethernet Powerlink a popisuje vytvořené vizualizace k ovládání a sledování procesu.
|
host ::
RSS.