|
|
Calculation of the Disparity Map of Stereo Color Images
Kulíková, Barbora
This article deals with the creation of the depth maps. The first chapter concerns with the physiology of the human space perception and the methods of displaying the 3D content which are the topics closely related to the depth map, its creation and practical usage. Subsequently, there is a chapter focused on the description of the used methods of the image processing. The fundamental chapter deals with the methods of computing the depth maps and used principles. In the practical part of the project, an experiment was made with a local method of the creation of the depth map.
|
|
|
Modelování polohy hlavy pomocí stereoskopické rekonstrukce
Hříbková, Veronika ; Jakubíček, Roman (oponent) ; Kolář, Radim (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá detekcí polohy lidské hlavy ve stereo datech. Teoretická část poskytuje podklady pro porozumění geometrii kamery, jejím parametrům a způsobu kalibrace. Dále jsou popsány principy stereo analýzy a tvorby disparitních map. V rešeršní části jsou představeny metody používané pro modelování polohy hlavy a je uveden rozbor vybraných publikovaných článků. V rámci diplomové práce byl navržen systém dvou kamer pro stereoskopická snímání pohybu hlavy a bylo realizováno několik měření. Získaná data byla upravena pro tvorbu disparitních map a další zpracování. Na základě detekce obličejových příznaků, konkrétně vnitřních a vnějších koutků očí a koutků úst, a jejich korespondencí byl vytvořen jednoduchý geometrický model ve tvaru trojúhelníku, který znázorňuje sklon obličejové roviny v prostoru. Výpočtem úhlů sklonu ve třech osách je získána aktuální poloha hlavy. Pohyb je modelován sledováním detekovaných bodů v průběhu video sekvencí.
|
|
|
Výpočet mapy disparity ze stereo obrazu
Tábi, Roman ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Diplomová práca sa zameriava na výpočet mapy disparity s použitím konvolučnej neurónovej siete. Preberá problematiku použitia konvolučných neurónových sietí pre porovnanie obrazov a výpočet disparity zo stereo obrazu ako aj existujúce prístupy pre riešenie zvoleného problému. Navrhuje a implementuje systém pozostávajúci z konvolučnej neurónovej siete pre odhad podobnosti dvoch výrezov obrazu, a metód pre filtráciu a vyhladenie výslednej mapy disparity. Experimenty a výsledky ukázali, že najkvalitnejšie disparitné mapy generuje riešenie, kde neurónová sieť porovnáva výrezy s rozmermi 9x9 pixlov v spojení s algoritmom pre agregáciu a korekciu párovacej ceny a bilaterálnym filtrom.
|
|
|
LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů
Vyroubalová, Jana ; Drahanský, Martin (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Lidar (2D) se velmi často používá v mapování, lokalizaci a navigaci mobilních robotů. Jeho využití má však svá omezení a to převším využitelnost spíše v jednoduchém prostředí. Tento problém může být odstraněn přidáním dalších senzorů a jejich zpracování dat. Naše práce představuje metodu, jak spolu mohou být data ze stereo kamery a LIDARu fúzována za účelem lepšího dynamického mapování. Za prerekvizitu považujeme 2D mapu obsazenosti z LIDARu, která je rozšířena 2D mapou opsazenosti získanou ze stereo kamery. Princip našeho přístupu je založen na detekci pozemní roviny v disparitní mapě získané ze stereo vize. Pro detekci pozemní roviny využíváme metod RANSAC a Metody nejmenších čtverců. Dále po určení překážek v disparitní mapě generujeme z těchto informací 2D mapu obsazenosti. Výstupem naší metody je 2D mapa, která je tedy výsledkem fúze doplňujících se informací ze senzorů LIDARu a stereo kamery. Experimentální výsledky získány z dat školního robota RUDA a data setu MIT Stata Center Data Set jsou dostatečné na to, abychom mohli prohlásit tuto metodu za velký přínos, ačkoliv je naše implementace pouze prototypem. Kromě prezentace našeho přístupu zde také analyzujeme výstupy a diskutujeme různá vylepšení a rozšíření za získáním lepších výsledků.
|
|
|
Výpočet mapy disparity z barevných stereo snímků
Kulíková, Barbora ; Nováček, Petr (oponent) ; Klečka, Jan (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje tvorbě disparitních map. První kapitoly jsou zaměřeny na fyziologii lidského vnímání prostoru a metodách zobrazení 3D obsahu, což jsou témata blízce související s disparitní mapou, jejím vznikem a praktickým využitím. Následuje popis používaných metod zpracování obrazu. Stěžejní teoretická kapitola pojednává o metodách výpočtu disparitní mapy a použitých principech. V praktické části byla vytvořena aplikace s uživatelským rozhraním v prostředí MATLAB. Aplikace umožňuje tvorbu disparitních map pomocí lokálních a globálních metod. Funkčnost aplikace a implementace metod je experimentálně ověřena a byl proveden experiment srovnávající jednotlivé metody a zkoumající vliv parametrů lokální metody na kvalitu disparitní mapy. Součástí práce bylo vytvoření jednoduché databáze stereosnímků.
|
|
|
Návrh nové metody pro stereovidění
Kopečný, Josef ; Drahanský, Martin (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou fotogrammetrie. Popisuje nástroje, teoretické podklady pro postupy při získávání, předzpracování, segmentaci vstupního obrazu a pro výpočet hloubkové mapy. Hlavní náplní této práce je popis nové metody pro stereovidění. Její algoritmus, implementace a zhodnocení experimentů. Popisovaná metoda se řadí mezi metody založené na korelaci. Hlavní důraz je kladen na segmentaci s jejíž pomocí se počítá hloubková mapa.
|
|
|
Měření vzdálenosti stereoskopickým senzorem
Vavroš, Ondřej ; Hasmanda, Martin (oponent) ; Říha, Kamil (vedoucí práce)
Tato diplomová práce vás provede teoretickým postupem, který vám umožní určit vzdálenost objektu od stereoskopického senzoru. Součástí práce je popis kroků pro dosažení cíle, tzn. získání obrazu, provedení kalibrace, rektifikace. Dále vás práce provede přehledem algoritmů pro vytvoření disparitní mapy a~určením vzdálenosti objektu od senzoru. V následující části se práce věnuje implementaci těchto postupů do aplikace, jejichž cílem je měření vzdálenosti.
|
|
| |
|
|
Měření vzdálenosti stereoskopickým senzorem
Vavroš, Ondřej ; Říha, Kamil (oponent) ; Hasmanda, Martin (vedoucí práce)
Tato diplomová práce vás provede teoretickým postupem, který vám umožní určit vzdálenost objektu od stereoskopického senzoru. Součástí práce je popis kroků pro dosažení cíle, tzn. získání obrazu, provedení kalibrace, rektifikace. Dále vás práce provede přehledem algoritmů pro vytvoření disparitní mapy a~určením vzdálenosti objektu od senzoru. V následující části se práce věnuje implementaci těchto postupů do aplikace, jejichž cílem je měření vzdálenosti.
|
|
| |
host ::
RSS.