|
| |
|
|
Roboauto - automatické řízení
Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení.
|
|
|
Protikolizní systém pro mobilního robota
Dzuro, Daniel ; Hájek, Josef (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o cíli vytvořit protikolizní sytém pro mobilního robota, který je při jízdě často vystavený kolizím s jinými objekty. Takovýmto systémem by se ochránily jeho drahé součásti. Konkrétně bylo potřeba navrhnout systém předčasné reakce a zásahu do systému, který by kolizi dokázal včas zabránit. Jednalo se nejen o použití brzdového systému robota na zastavení či brzdění, ale i o kontrolu předvídání směru vozidla. Pro tento účel byl využit hlavně laserový dálkoměr a ultra-zvukové sonary.
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
|
|
Extrakce krajinných prvků z dat dálkového průzkumu
Ferencz, Jakub ; Kalvoda, Petr (oponent) ; Hanzl, Vlastimil (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá klasifikačními metodami pro automatickou detekci různých krajinných prvků z kombinace snímků vysokého rozlišení a LiDAR dat. Hlavním cílem je představit další možnou metodu zpracování pro volně přístupná data, která může nahradit tradiční mapování pro specifické aplikace. Klasifikace snímků je metoda, která dělí snímek do různých kategorií a zajišťuje tak stálý a aktuální monitoring. V dnešní době, s přístupem k novým technologiím a softwarům, je možné postupně nahradit tradiční monitorovací postupy plně automatizovaným procesem, jehož výstupem jsou přesná a levná data. V tomto projektu je použita objektově orientovaná analýza snímků (OBIA) pro klasifikaci pěti terénních typů z použitých dat. Byl vyvinut a testován automatický klasifikační proces, který poskytuje 88 % úspěšnost správného přiřazení terénního typu. Následně, přenosnost tohoto postupu byla testována v jiné lokalitě s podobným úspěchem - přesnost správného přiřazení byla 87 %. Závěr práce se zabývá problémy, které se vyskytly v průběhu tvorby tohoto klasifikačního postupu a nastiňuje další varianty, které by bylo možné použít pro zlepšení celého procesu.
|
|
|
LIDAR sensing of the atmosphere: application to CO2 detection
Císař, David ; Hudcová, Lucie (oponent) ; Diego, José Luis Arce (vedoucí práce)
Knowledge of the spatial distribution, concentration and sources of atmospheric CO2 is a key factor for understanding of the carbon natural cycle, predicting evolution and the impact of carbon dioxide on climate changes. This work deals with optical remote sensing using LIDAR (Light Detection and Ranging). It contains necessary theoretical background of LIDAR system, the use and principles. LIDAR is used in many applications. The application, realization and measurement of concentration CO2 in the atmosphere with DIAL (Differential Absorption LIDAR) are outlined and also the use of other active and passive sensing techniques of CO2.
|
|
|
Měření vzdálenosti referenčních bodů
Jedlička, Petr ; Čížek, Martin ; Staš, Lubomír ; Malík, Josef
Popisované zařízení vzniklo ve spolupráci Ústavu geoniky AV (UGN) a Ústavu přístrojové techniky AV (UPT). Pracovníci UGN v rámci svého výzkumu napěťových a deformačních stavů horského masivu potřebují zjišťovat a měřit m.j. deformace a změny přirozených, ale zejména uměle vytvářených podzemích prostor jak při jejich budování, tak i dlouhodobě po ukončení stavby. Toto měření se provádí pomocí sítě referenčních bodů realizovaných zalepenými ocelovými svorníkovými tyčemi se závitem. Konce těchto svorníků tvoří v měřeném úseku díla síť měřicích bodů. Mezi jednotlivými body je potřeba opakovaně měřit vzdálenosti, ze kterých se vypočítává deformace díla, a následně v závislosti na geo-mechanické situaci i změna distribuce napěťového pole. Tato měření probíhají v období i několika let. Stávající metoda měření je založena na používání speciálního komparovaného pásma, které je před každým měřením justováno v kalibračním rámu. Každé měření vzdálenosti takovýmto pásmem vyžaduje opakovanou mechanickou montáž odečítacího zařízení a konce pásma na oba referenční body. V případě špatně dostupných referenčních bodů (ve výškách apod.) je měření velmi komplikované. Cílem výzkumu bylo vyvinout metodu využívající měření laserem, které by bylo spolehlivější, rychlejší a jednodušší. Zařízení bylo otestováno a použito při prvních měřeních. Byly provedeny drobné úpravy (prodloužení upevňovací tyče, doplnění SW). V dalším kroku je v plánu vyzkoušet směrování pomocí servomotorů a kamery namontované na objektiv lidaru.
|
|
| |
|
|
Výpočet radiace v lesních porostech na základě dat leteckého laserového skenování
Patočka, Zdeněk
Nejdůležitější veličinou ovlivňující průnik paprsků solární radiace lesním porostem je index listové plochy (LAI). V současné době se pro výpočet LAI nabízí využití leteckého laserového skenování jako nové nepřímé metody. V této diplomové práci byl LAI terestricky měřen analýzou hemisférických fotografií a pomocí regrese porovnán s indexem průniku laseru lesním porostem (LiDAR Penetration Index - zkr. LPI). Bylo vytvořeno několik regresních modelů popisujících závislost LAI a LPI s koeficienty determinace od 0,71 do 0,81. Index listové plochy byl dále aplikován do Beer-Lambertova zákona pro výpočet radiace v lesních porostech. V závěru této práce jsou popsány možnosti praktické aplikace LPI do oblasti lesního hospodářství (odhad zakmenění, optimalizace clonných sečí apod.).
|
|
|
Hodnocení softwarů pro stanovení porostních charakteristik na základě dat leteckého laserového skenování
Baťa, Daniel
Cílem této práce je hodnocení softwarů pro stanovení porostních charakteristik z lidarových dat. Nejprve byl sestaven seznam softwaru využívaného pro zpracování těchto dat a následně byly vybrány tři programy (ArcGIS, FUSION, TerraScan) pro praktickou evaluaci. Vstupními daty byly body lidarového měření pořízené skenerem ALS50-II severně od městské části Brno-Útěchov a data o poloze a výšce stromů na třech referenčních plochách zaměřené totální stanicí Topcon a výškoměrem Trupulse 360. Nejprve byly ve vybraných programech vygenerovány modely terénu (DTM) a povrchu (DSM). Výsledky byly porovnány s údaji z terénního měření. Nejpřesnějším programem pro generování DMT byl vyhodnocen TerraScan (RMSE 0,242 m), těsně následován nástrojem Natural Neighbour v programu ArcGIS (RMSE 0,284 m). Nejlepších výsledků při odečítání výšky stromů z DSM bylo dosaženo s využitím Point Statistic programu ArcGIS. Poslední společnou analýzou bylo, na podkladě DTM a DSM z jednotlivých programů, identifikovat stromy metodou segmentace inverzních povodí a odečíst jejich výšku. I v tomto případě byl jako nejpřesnější vyhodnocen nástroj Point Statistic.
|
host ::
RSS.