|
|
Využití radarových senzorů v mechatronice
Pulec, Matěj ; Formánek, Martin (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá zkoumáním možností využití radarových senzorů v mechatronice. V teoretické části jsou popsány základní principy funkce mm-Wave FMCW radarového senzoru spolu s několika příklady jejich možných aplikací. V praktické části jsou popsány tři experimenty testující schopnosti tohoto senzoru. V rámci těchto experimentů bylo zjištěno, že radar je schopen přesně a spolehlivě sledovat polohu a rychlost pohybujícího se objektu. Problémy ovšem nastaly při pokusech o zjištění polohy statických objektů a o detekci tvaru či orientace jak objektů dynamických, tak i statických. Pro tyto účely se testovaný radar jeví jako nevhodný typ senzoru.
|
|
|
Detekce cesty pomocí dat z kamery pohyblivého robotu
Peška, Jaroslav ; Horák, Karel (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá řešením problému detekce cesty mobilních robotů využitím dat z kamery. V první části je provedena rešerše současných přístupů a zhodnocení možnosti jejich uplatnění v navrženém výsledku. Následně jsou definovány limitní parametry aplikace. Pro výsledné řešení byl definován proces automatického srovnávání přesnosti výsledků s využitím člověkem definovaného etalonu a naměřeny dvě sady testovacích dat. Byla implementována první verze algoritmu, která byla následně optimalizována a akcelerována za pomoci GPGPU. Navržený algoritmus je nakonec vyhodnocen a jsou naznačeny další možná vylepšení.
|
|
|
Navigace a řízení kvadrokoptéry
Doležal, Karel ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Práce se zabývá autonomní navigací kvadrokoptéry ve venkovním prostředí na platformě AR.Drone. Úkolem je samostatný přesun po zadané trase a autonomní přistání na plošině umístěné v cílovém bodě. Práce popisuje platformu AR.Drone včetně dostupných vývojových nástrojů a postup rozšíření senzorů kvadrokoptéry o GPS a magnetický kompas. Dále je představena navržená navigační architektura, jsou popsány role jejích klíčových částí a řízení v jednotlivých fázích letu. Přistání v cíli je řízeno podle kamer umístěných na kvadrokoptéře s vyhledáváním na základě výrazné barvy. Práce se také zabývá detekcí překážek z přijímaného videa pomocí výpočtu optického toku, potlačováním pohybů kvadrokoptéry a vyhýbáním se významným změnám v obraze. Řídicí program je implementován včetně pomocné aplikace pro ladění ze záznamu a úspěšně otestován v reálném prostředí.
|
|
|
Využití radarových senzorů v mechatronice
Pulec, Matěj ; Formánek, Martin (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá zkoumáním možností využití radarových senzorů v mechatronice. V teoretické části jsou popsány základní principy funkce mm-Wave FMCW radarového senzoru spolu s několika příklady jejich možných aplikací. V praktické části jsou popsány tři experimenty testující schopnosti tohoto senzoru. V rámci těchto experimentů bylo zjištěno, že radar je schopen přesně a spolehlivě sledovat polohu a rychlost pohybujícího se objektu. Problémy ovšem nastaly při pokusech o zjištění polohy statických objektů a o detekci tvaru či orientace jak objektů dynamických, tak i statických. Pro tyto účely se testovaný radar jeví jako nevhodný typ senzoru.
|
|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
|
Detekce cesty pomocí dat z kamery pohyblivého robotu
Peška, Jaroslav ; Horák, Karel (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá řešením problému detekce cesty mobilních robotů využitím dat z kamery. V první části je provedena rešerše současných přístupů a zhodnocení možnosti jejich uplatnění v navrženém výsledku. Následně jsou definovány limitní parametry aplikace. Pro výsledné řešení byl definován proces automatického srovnávání přesnosti výsledků s využitím člověkem definovaného etalonu a naměřeny dvě sady testovacích dat. Byla implementována první verze algoritmu, která byla následně optimalizována a akcelerována za pomoci GPGPU. Navržený algoritmus je nakonec vyhodnocen a jsou naznačeny další možná vylepšení.
|
|
| |
|
|
Navigace a řízení kvadrokoptéry
Doležal, Karel ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Práce se zabývá autonomní navigací kvadrokoptéry ve venkovním prostředí na platformě AR.Drone. Úkolem je samostatný přesun po zadané trase a autonomní přistání na plošině umístěné v cílovém bodě. Práce popisuje platformu AR.Drone včetně dostupných vývojových nástrojů a postup rozšíření senzorů kvadrokoptéry o GPS a magnetický kompas. Dále je představena navržená navigační architektura, jsou popsány role jejích klíčových částí a řízení v jednotlivých fázích letu. Přistání v cíli je řízeno podle kamer umístěných na kvadrokoptéře s vyhledáváním na základě výrazné barvy. Práce se také zabývá detekcí překážek z přijímaného videa pomocí výpočtu optického toku, potlačováním pohybů kvadrokoptéry a vyhýbáním se významným změnám v obraze. Řídicí program je implementován včetně pomocné aplikace pro ladění ze záznamu a úspěšně otestován v reálném prostředí.
|
|
| |
|
|
Protinárazový systém kvadrokoptéry pomocí sady sonarů
Hrazdil, Radim ; Musil, Petr (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato bakalářské práce se zabývá osazením kvadrokoptéry ultrazvukovými senzory, jejich připojením k mikrokontroléru Arduino Micro a implementací ovladače pro řízení sonarů. Je navržena a implementována demonstrační aplikace využívající ROS framework, která v reálném čase detekuje překážky na základě výsledků měření. Při použití na kvadrokoptéře je od těchto překážek schopna udržovat minimální vzdálenost nebo snížit rychlost pohybu směrem ke překážce. Při návrhu systému byl kladen hlavní důraz hlavně na frekvenci měření instalovaných sonarů a pokrytí co největšího prostoru okolo kvadrokoptéry.
|
host ::
RSS.