|
|
Dynamika robotických hadů
Kubiena, Jaromír ; Doupovec, Miroslav (oponent) ; Návrat, Aleš (vedoucí práce)
V této bakalářské práci se zabýváme matematickým popisem kinematiky a dynamiky neholonomních mechanických systémů. Následně se zaměříme na konkrétní mechanický systém, kterým je Čtyřnohý čtvercový robot s aktivními vazbami a pasivními kolečky, který se pohybuje na vodorovné rovině. V kinematice tento systém nejprve popíšeme pomocí pojmů distribuce a Lieova závorka. Ukážeme, že vazby jsou neholonomní a že robot je řiditelný. Pak najdeme příslušnou kontrolní matici, kterou poté využijeme k vyjádření pohybových rovnic. K popisu dynamiky požijeme Lagrangeův formalismus.
|
|
|
Control of linear systems
Cesneková, Ivana ; Milota, Jaroslav (vedoucí práce) ; Honzík, Petr (oponent)
Ciel'om tejto práce je nahliadnut' do teórie lineárnych systémov prostredníctvom populačného modela reprezentovaným parciálnou diferenciálnou rovnicou s okrajovou a počiatočnou podmienkou. Špeciálnu pozornot' venujeme silno spojitým semigrupám na Banachovom priestore. Za týmto účelom uvedie- me pojem homogénneho a nehomogénneho Cauchyovho problému a riešime daný populačný model v tejto abstraktnej formulácii. Správanie systému riešime na základe vlastností spektrálnej a rezolventnej množiny. Obecne otázku kontrolo- vatel'nosti obmedzíme na otázku uniformnej exponenciálnej stability a stabilizo- vatel'nosti. Snahou tohto problému, je v prípade nestability systému pomocou zpätnej väzby zaručit' stabilitu systému. Klíčová slova: kontrola, diferenciálne rovnice, stabilita, kontrolovatel'nost' 1
|
|
|
Předběžná aerodynamická analýza konceptu dálkově řízeného modelu s proudovým pohonem
Novák, Ondřej ; Zikmund, Pavel (oponent) ; Popela, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá aerodynamickou analýzou bezpilotního letounu a následnými úpravami křídla, jeho polohy a přechodu křídlo-trup. Důraz je kladen na charakter odtržení proudění, jeho interakci s dalšími strukturami proudění a jeho vliv na aerodynamické vlastnosti letounu. Cílem úprav je zajištění dostatečné stability a řiditelnosti letounu při nízkých i vysokých úhlech náběhu. V práci byly využity panelové metody a CFD. V případě nepřesností CFD výpočtu byly také připraveny dvě záložní varianty úprav křídla.
|
|
|
Applications of fractional calculus in control theory
Kiša, Daniel ; Nechvátal, Luděk (oponent) ; Kisela, Tomáš (vedoucí práce)
This bachelor's thesis deals with the mathematical theory of fractional calculus and its applications in the field of control theory. We lay out the basics of control of linear time-invariant systems and discuss three of the classical problems - determining stability, controllability, and observability. In the second part, we introduce the Riemann-Liouville and Caputo differintegrals and formulate the above mentioned problems for a fractional-order linear time-invariant system. We discuss the solutions to them and show how they are derived.
|
|
|
Diskrétní lineární dynamické systémy s řízením
Procházková, Zuzana ; Tůma, Jiří (vedoucí práce) ; Růžička, Pavel (oponent)
Název práce: Diskrétní lineární dynamické systémy s řízením Autor: Zuzana Procházková Katedra: Kategra algebry Vedoucí bakalářské práce: doc. RNDr. Jiří Tůma, DrSc., Kategra algebry Abstrakt: Tato práce se zabývá základními vlastnostmi diskrétního lineárního dy- namického systému. Zadefinujeme diskrétní lineární dynamický systém s řízením a jeho kontrolovatelnost, následně diskrétní lineární dynamický systém s výstu- pem a jeho pozorovatelnost. Dále je ukázaná dualita kontrolovatelnosti a pozoro- vatelnosti pomocí definice duálního systému a jeho vlastnosti. V poslední kapitole jsou vyřešeny tři příklady. 1
|
|
|
Přestavba letounu VUT 051 RAY na dvoumotorovou variantu
Jílek, Jan ; Mališ, Michal (oponent) ; Píštěk, Antonín (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem přestavby jednomotorového letounu VUT 051 RAY s elektrickou pohonnou jednotkou na dvoumotorovou verzi letounu s názvem VUT 051 RAY-DUO. V práci byl ověřen rozsah centráží VUT 051 RAY-DUO, dále navržena pohonná jednotka s vrtulí v prstenci, stanoveny výkony letounu a ověřena řiditelnost v režimu selhání jednoho z motorů. Návrh nové pohonné jednotky byl ověřen pevnostní kontrolou závěsů prstence a následně byl sestaven rozpočet na přestavbu.
|
|
|
Control of linear systems
Cesneková, Ivana ; Milota, Jaroslav (vedoucí práce) ; Honzík, Petr (oponent)
Ciel'om tejto práce je nahliadnut' do teórie lineárnych systémov prostredníctvom populačného modela reprezentovaným parciálnou diferenciálnou rovnicou s okrajovou a počiatočnou podmienkou. Špeciálnu pozornot' venujeme silno spojitým semigrupám na Banachovom priestore. Za týmto účelom uvedie- me pojem homogénneho a nehomogénneho Cauchyovho problému a riešime daný populačný model v tejto abstraktnej formulácii. Správanie systému riešime na základe vlastností spektrálnej a rezolventnej množiny. Obecne otázku kontrolo- vatel'nosti obmedzíme na otázku uniformnej exponenciálnej stability a stabilizo- vatel'nosti. Snahou tohto problému, je v prípade nestability systému pomocou zpätnej väzby zaručit' stabilitu systému. Klíčová slova: kontrola, diferenciálne rovnice, stabilita, kontrolovatel'nost' 1
|
|
|
Linear Matrix Differential Equation with Delay
Piddubna, Ganna Konstantinivna ; Růžičková, Miroslava (oponent) ; Dzhalladova, Irada (oponent) ; Baštinec, Jaromír (vedoucí práce)
This work is devoted to computing the solution, stability of the solution and controllability of respective system of linear matrix differential equation with delay x'(t)=A0x(t)+A1 x(t-tau), where A0, A1 are constant matrices and tau>0 is the constant delay. To solve this equation, the "step by step" method was used. The solution was found in recurrent form and in general form. Stability and the asymptotic stability of the solution of the equation was investigated. Conditions for stability were defined. The Lyapunov’s functional theory is basic for the investigation. Necessary and sufficient condition for controllability in same matrices case was defined and the control was built. Sufficient conditions for controllability in communicative matrices case and general case were defined and controls were built. All results were illustrated with non-trivial examples.
|
|
|
Řešení inverzních úloh v oblasti výměníků hmoty a tepla
Kůdelová, Tereza ; Nechvátal, Luděk (oponent) ; Čermák, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá dynamickým chováním výměníků tepla, které je popsáno systémem diferenciálních rovnic. V této souvislosti obsahuje obecné informace o přenosu tepla, výměnících tepla a jejich uspořádání. Hlavním cílem této práce je řešení inverzní úlohy protiproudého uspořádání a diskuze otázky řiditelnosti, pozorovatelnosti a identifikovatelnosti jeho parametrů.
|
|
|
Hodnocení stability a řiditelnosti čtyřmístného, jednomotorového letounu
Matějů, Jiří ; Zikmund, Pavel (oponent) ; Daněk, Vladimír (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá kontrolou a návrhem opatření pro koncepční návrh čtyřmístného letounu TL4000 z hlediska podélné stability a řiditelnosti. V práci jsou v první části stanoveny stabilitní a řiditelnostní derivace letounu, je odhadnuta hmotnost letounu, moment setrvačnosti a potřebné geometrické charakteristiky. Ve druhé části jsou vypočtena kritéria stability pro jeden vzorový případ. Ve třetí části je na základě tohoto výpočtu vytvořen program spojující výhody softwaru Excel, Matlab a Matlab Simulink, pomocí kterého byly parametricky spočteny kritéria stability a řiditelnosti pro různé režimy letu, identifikovány kritické případy a porovnány s požadavky předpisu CS-23. Na základě daného vyhodnocení byla navržena opatření a doporučení k úpravám letounu.
|
host ::
RSS.