|
|
Design of a rotary pendulum with a flexible joint
Palát, Ondřej ; Formánek, Martin (referee) ; Dobossy, Barnabás (advisor)
This Bachelor thesis is focused on design of laboratory equipment with flexible joint. It describes construction, control electronics design, microcontroller programming and mathematical modelling describing flexible joint dynamics. Model parameters were estimated based on measurements. First part also describes market survey and brief description of algorithms used for numeric parameter estimation.
|
|
|
Model of the oscillating system with kinematic excitation
Vrzal, Vojtěch ; Radil, Filip (referee) ; Formánek, Martin (advisor)
This bachelor thesis deals with the design and implementation of an oscillation model of a system with kinematic excitation. The aim of the thesis was to create a prototype that would simulate the behaviour of the dynamic system as closely as possible and would allow its behaviour to be analysed and subsequently used as a teaching model. In the research part, the system equations and the state-space model are derived. Subsequently, the structure including actuator and sensors is designed and fabricated. Finally, the system parameters for the mathematical model are estimated and then compared with the measured data.
|
|
|
Extension of the magnetic manipulator teaching model using a microcontroller for independent operation
Štupák, Jakub ; Králík, Jan (referee) ; Appel, Martin (advisor)
This thesis deals with the design, control and user interface for a magnetic manipulator. Created magnetic manipulator uses three electromagnets, which are used to control the position of a steel ball. The objective of this work was to enhance and extend the functionality of this system, including adding the ability for autonomous operation. Regulation can be executed through either an externally connected HUMUSOFT card or an integrated microcontroller. This enables the use of this system without external hardware and simplifies manipulation. Communication between the system and user is enabled with the use of the ESP32 Bluetooth functionality and an Android app.
|
|
|
Segway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithm
Dobossy, Barnabás ; Zouhar, František (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Táto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015.
|
|
|
Fault relevance diagnostics of the PMSM under the inter-turn short circuit fault
Zezula, Lukáš ; Václavek, Pavel (referee) ; Blaha, Petr (advisor)
Tato práce popisuje matematické modelování mezizávitových zkratů fázového vinutí synchronního motoru s permanentními magnety, diskretizaci odvozeného modelu a diagnostiku závažnosti zkratu založenou na referenčním modelu. Popis zkratovaného stroje je vytvořen v proměnných statoru s uvažováním sérioparalelního zapojení vinutí a následně transformován do referenčního rámce rotoru pomocí rozšířené Clarkové a Parkovy transformační matice. Diskrétní ekvivalent navrženého modelu je vytvořen pomocí definované diskretizace lineárních časově variantních systémů, přičemž je uvažováno, že elektrická úhlová rychlost je časově variantní parametr s definovaným integrálem. Diskrétní model je transformován do referenčního rámce statoru, aby se maximalizovala perzistence vstupních signálů. Diagnostika závažnosti zkratu je poté realizována pomocí rekurzivního parametrického odhadu diskrétního modelu. Jedna z kapitol je věnována i popisu řídicího systému, neboť zkraty mohou ovlivnit stavové proměnné různým způsobem v závislosti na architektuře a volbě parametrů řídicího systému. Za každou kapitolou následuje experimentální ověření prezentovaných myšlenek.
|
|
|
HIL Simulation of Electronic Throttle
Maliszewski, Michal ; Chalupa, Jan (referee) ; Sova, Václav (advisor)
This thesis deals with the Hardware in the Loop (HIL) simulation of an electronic throttle. In the following text its mathematical model for different options of friction and hardstops is deduced. Model parameters were obtained by measurement on the real throttle. In the next step the thesis aims on designing the suitable control algorithm, which is used for own HIL simulation. The output of the thesis is the choice of the best model with respect to accuracy and computation time of the simulation.
|
|
|
Light Airplane Flight Parameters Estimation
Dittrich, Petr ; Pačes, Pavel (referee) ; Fiľakovský, Karol (referee) ; Chudý, Peter (advisor)
Tato práce je zaměřena na odhad letových parametrů malého letounu, konkrétně letounu Evektor SportStar RTC. Pro odhad letových parametrů jsou použity metody "Equation Error Method", "Output Error Method" a metody rekurzivních nejmenších čtverců. Práce je zaměřena na zkoumání charakteristik aerodynamických parametrů podélného pohybu a ověření, zda takto odhadnuté letové parametry odpovídají naměřeným datům a tudíž vytvářejí předpoklad pro realizaci dostatečně přesného modelu letadla. Odhadnuté letové parametry jsou dále porovnávány s a-priorními hodnotami získanými s využitím programů Tornado, AVL a softwarovéverze sbírky Datcom. Rozdíly mezi a-priorními hodnotami a odhadnutými letovými paramatery jsou porovnány s korekcemi publikovanými pro subsonické letové podmínky modelu letounu F-18 Hornet.
|
|
|
Design of dynamic models for traction control of experimental vehicle
Jasanský, Michal ; Porteš, Petr (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
The Master's thesis deals with the simulations kinematics and dynamics of experimental four-wheeled vehicle with all-wheel steering and all-wheel drive. Suggestion of vehicle stability systems ABS/ASR for traction control is included. There are several dynamics models with their comparison. The estimation of important vehicle parameters is implemented. Based on knowledge the simple vehicle stability system ABS/ASR is created.
|
|
| |
|
|
Design of embedded system for control of educational model of rotary pendulum
Jajtner, Jan ; Chalupa, Jan (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
The basic aim of this work is to improve existing model of rotational inverted pendulum by adding new mechanical features, implement the control algorithm to dsPIC microcontroller and develop related control electronics thus extending the functionality of current model while making it more compact. The work contains derivation of dynamic equations both by means of analytical methods and multi-body formalism of SimMechanics. These are used to design a state controller stabilizing the pendulum in inverse position. In addition, parameters of the system are being estimated experimentally. Swing-up controller is developed to drive the pendulum to unstable position. Various state estimators are added to controller to improve the control process while comparing their overall performance. The last point is devoted to development of superior state-automaton designed to switch between different regulating modes including fail-detection algorithms providing smooth operation of the model.
|
guest ::
