|
|
Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice
Burian, František ; Mazal,, Jan (oponent) ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
|
|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice
Kalvodová, Petra ; Hanzl, Vlastimil (oponent) ; Mazal,, Jan (oponent) ; Pospíšil,, Jiří (oponent) ; Weigel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá datovou fúzí, kalibrací senzorických systémů robotu Orpheus-X3 a mapovacího robotu EnvMap. Tyto roboty jsou součástí robotického systému Cassandra, který slouží pro průzkum člověku nebezpečných nebo nedostupných oblastí. V práci jsou určeny korekce měřených vzdáleností skenerů Velodyne HDL-64, Velodyne HDL-32 a dálkoměrné kamery SwissRanger SR4000. Dále je v práci popsán vytvořený program MultiSensCalib sloužící k určení prvků vnitřní orientace jednotlivých heterogenních kamerových snímačů senzorické hlavice a pro určení vzájemné polohy a orientace těchto snímačů. V práci je navržen algoritmus datové fúze senzorické hlavice skládající se ze stereovizního páru CCD kamer, stereovizního páru termovizních kamer a dálkoměrné kamery. Dosažené parametry kalibrace a datové fúze jsou ověřeny několika experimenty.
|
|
| |
|
|
Aplikace kooperativní teorie her pro Cournotovy oligopoly
Eryganov, Ivan ; Mazal,, Jan (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá aplikací kooperativní teorie her pro řešení problematiky Cournotovych oligopolů. Zpracované poznatky z oblastí teorie oligopolů a teorie her se používají k sestavení modelu popisujícího chovaní firem na trhu splňujícím předpoklady Cournotova oligopolu. K definici kooperativní hry se používá koncept -charakteristické funkce, který oproti klasickým způsobům zohledňuje to, že firmy, které nejsou v koalici, následují vlastní zisky, nikoliv potlačení pozic koalice. Podrobně se zkoumají vlastnosti výsledných kooperativních her, hlavní pozornost je soustředěna na monotonii a konvexnosti. O těchto vlastnostech je odvozeno několik vět a jsou uvedené jejich ekonomické interpretace. Také se řeší otázka vypočtu hodnot -charakteristické funkce pomocí algoritmu best-reply dynamics, navíc je zdůvodněna jeho konvergence pro daný typ her. Vybudovány model se aplikuje na data z trhu ropy, který se dále charakterizuje pomocí výsledků kooperativní hry.
|
|
|
High-Resolution Multispectral 3D Scanning and its Medical Applications
Chromý, Adam ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Both Thermal Imaging and 3D Scanning are currently rapidly progressing technologies. Both technologies has many advantages, which could be useful in medicine. Merging them together brings even more new diagnostic information, than if used separately. The aim of this thesis is development of multispectral 3D surface scanning system based on novel scanning method, using robotic manipulator equipped with laser scanner, thermal camera and colour camera. Such solution bring both flexibility and accuracy. This scanning system is further used in clinical applications in order to verify its abilities and demonstrate its advances beyond state of the art.
|
|
|
Vřeteník pro zavěšení rotačního filtru
Kunorza, Michal ; Mazal, Pavel (oponent) ; Brandejs, Jan (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem vřeteníku pro zavěšení rotačního diskového filtru. První část pojednává o možnostech zavěšení bubnu k nosné konstrukci a výběru vhodného převodového prvku. Dále bylo provedeno experimentální měření součinitele smykového tření mezi plochým řemenem, který je použit pro zavěšení bubnu, a povrchem nerezového plechu při různých drsnostech povrchu a za různých provozních podmínek. Druhá část se zabývá samotným konstrukčním řešením vřeteníku a ekonomickým zhodnocením výroby.
|
|
|
Obracecí kříž pro flexotiskový stroj
Falta, Jan ; Mazal, Pavel (oponent) ; Brandejs, Jan (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je vypracovat novou koncepci obracecího kříže pro flexotiskový stroj SomaFlex Optima. Práce obsahuje popis stroje a základní popis principu flexotisku. Dále je zde vysvětlen princip obracení materiálu, současný způsob dodávky vzduchu pro vzduchový polštář a rozdíl mezi dmychadlem a kompresorem jako zdrojem vzduchu pro vzduchový polštář. Koncepční řešení obsahuje dvě varianty, a to se svislou a vodorovnou polohou obracecích tyčí. U každé varianty jsou popsány její výhody a nevýhody.
|
|
|
Granulátor fosfátových prášků
Kománek, Jiří ; Mazal, Pavel (oponent) ; Brandejs, Jan (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh vhodného zařízení pro granulaci fosfátových prášků. Na tento vybíraný stroj jsou kladeny požadavky produkce 4,5 t/h se zrnitostí 1-2 mm. Aby bylo možné vybrat vhodný stroj, byl v této práci nejprve zpracován přehled a popis možných strojů, které lze pro účely granulace užít. Druhá část shrnuje výsledky měření na pěti typech fosfátových prášků. Tyto výsledky zpřesňují požadavky na vybraný stroj. V závěrečné části byl vytvořen přehled momentálních nabídek firem, které se granulační technikou zabývají.
|
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (oponent) ; Duchoň,, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This doctoral thesis deals with processing of point clouds produced by laser scanners and subsequent searching for correspondences between the approximations obtained in this way for the purpose of simultaneous localization and mapping in mobile robotics. The first method performs filtration and segmentation of the data and is able to do both operations at the same time in one algorithm. For vectorization, an optimized total least squares algorithm is introduced. It is probably the fastest algorithm in its category, comparable even to the eliminating methods, which, however, provide significantly worse approximations. For similarity evaluation, optimal registration and correspondence search between two sets of vectorized scans, new analytical methods are presented as well. All of the algorithms introduced were thoroughly tested and their features investigated in many experiments.
|
host ::
RSS.