|
|
Odhad Parametrů Matematického Modelu Multikoptéry
Loviška, Martin ; Klusáček, Jan (oponent) ; Baránek, Radek (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá problematikou aplikácie metód estimácie parametrov v matematickom modely z nameraných dat. Hlavným bodom práce je aplikácia týchto algoritmov na matematický model multikoptéry. Vzhľadom k zložitosti modela multikoptéry, sú najprv overené algoritmy aplikované na jednoduchší model 2D robota. Následne získane znalosti a skúsenosti sú využité pri práci s modelom multikoptéry.
|
|
|
Zpracování lokalizačních dat a jejich přesnosti
Návara, Marek ; Baránek, Radek (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na korekci lokalizačních dat vzhledem k umístění snímačů na robotu. Dále řeší přepočet mezi souřadnicovými systémy WGS-84, ETRS-89 a lokálními souřadnicemi. Pro lokalizační data jsou navrženy vhodné chybové charakteristiky a jejich transformace. Tyto body byly implementovány do knihovny v jazyce C#. Třídy byly vytvořeny nejprve pro jednoosé senzory, z nichž jsou následně odvozeny třídy víceosých senzorů. Implementace byla ověřena nejprve na simulovaných datech a poté na experimentu s robotem envMap. Výsledky experimentu ukazují, že korekce je implementována správně a je možné jí dále využít. Chybové charakteristiky uvedené v práci charakterizují nejistotu měření lokalizačních dat a je možné je využít v dalším zpracování.
|
|
|
Plánování zdrojů projektu výstavby
Sýkorová, Lenka ; Baránek, Richard (oponent) ; Nováková, Jana (vedoucí práce)
Bakalářská práce vysvětluje základní pojmy v projektovém řízení, plánování zdrojů, nákladů, časové plánování a poukazuje na jejich vhodné využití v praxi. Cílem práce je seznámení s metodami a postupy při plánování zdrojů a především nákladů, lidských zdrojů a použitých mechanizmů na konkrétním projektu výstavby bytového domu.
|
|
|
Estimace orientace multikoptér
Baránek, Radek ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Krejsa,, Jiří (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).
|
|
|
Matematicko-fyzikální model nanopivovaru
Blaha, Vít ; Baránek, Radek (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce popisuje matematicko-fyzikální model nanopivovaru navržený v programu Matlab-Simulink. Je zaměřena na ohřev kapaliny v nádobě s tištěnými topnými spirálami a v nádobě s olejovou lázní. Vytvořené mo dely jsou verifikovány s reálnými soustavami. Na základě tohoto porovnání jsou zjištěny hodnoty neznámých parametrů navržených modelů. Ty jsou dále využity pro simulaci časové závislosti teploty kapaliny v měřených nanopivovarech při vystírce a rmutování. V závěru práce jsou porovnány oba typy ohřevu.
|
|
|
Regulace výšky létajícího robota
Palacký, Tomáš ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Baránek, Radek (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se v prví části zabývá návrhem a konstrukcí přípravku pro testování algoritmů regulace výšky létajícího robota. Dále pak vytvářením a testováním algoritmu regulace výšky za účelem aplikování poznatků při tvorbě řídicího systému kopteru. Je uveden výběr a rozbor použitých hardwarových a softwarových prostředků – mikrokontroleru AVR ATmega, ultrazvukového snímače, regulátoru motoru a také využívaných komunikačních rozhraní IC, USART a SPI. Je zde popsán návrh a realizace elektrického zapojení, plošného spoje a mechanické konstrukce přípravku. Dále je obsahem tvorba programového vybavení mikrokontroleru a aplikace pro PC. S pomocí simulace je navržen regulační algoritmus pro regulaci výšky. Tento je testován a odladěn pro požadované vlastnosti.
|
|
|
Všesměrový mobilní robot
Štěrba, Ondřej ; Baránek, Radek (oponent) ; Zezulka, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá řízením robotického podvozku na bázi všesměrových („švédských“) kol, tzn. řízením úhlových rychlostí jednotlivých kol za účelem dosažení pohybu robotu žádaným směrem a žádanou rychlostí. Dále se práce zabývá detekcí překážek před robotem pomocí přídavných senzorů.
|
|
|
Zpracování lokalizačních dat a jejich přesnosti
Návara, Marek ; Baránek, Radek (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na korekci lokalizačních dat vzhledem k umístění snímačů na robotu. Dále řeší přepočet mezi souřadnicovými systémy WGS-84, ETRS-89 a lokálními souřadnicemi. Pro lokalizační data jsou navrženy vhodné chybové charakteristiky a jejich transformace. Tyto body byly implementovány do knihovny v jazyce C#. Třídy byly vytvořeny nejprve pro jednoosé senzory, z nichž jsou následně odvozeny třídy víceosých senzorů. Implementace byla ověřena nejprve na simulovaných datech a poté na experimentu s robotem envMap. Výsledky experimentu ukazují, že korekce je implementována správně a je možné jí dále využít. Chybové charakteristiky uvedené v práci charakterizují nejistotu měření lokalizačních dat a je možné je využít v dalším zpracování.
|
|
|
Odhad Parametrů Matematického Modelu Multikoptéry
Loviška, Martin ; Klusáček, Jan (oponent) ; Baránek, Radek (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá problematikou aplikácie metód estimácie parametrov v matematickom modely z nameraných dat. Hlavným bodom práce je aplikácia týchto algoritmov na matematický model multikoptéry. Vzhľadom k zložitosti modela multikoptéry, sú najprv overené algoritmy aplikované na jednoduchší model 2D robota. Následne získane znalosti a skúsenosti sú využité pri práci s modelom multikoptéry.
|
|
|
Matematicko-fyzikální model nanopivovaru
Blaha, Vít ; Baránek, Radek (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce popisuje matematicko-fyzikální model nanopivovaru navržený v programu Matlab-Simulink. Je zaměřena na ohřev kapaliny v nádobě s tištěnými topnými spirálami a v nádobě s olejovou lázní. Vytvořené mo dely jsou verifikovány s reálnými soustavami. Na základě tohoto porovnání jsou zjištěny hodnoty neznámých parametrů navržených modelů. Ty jsou dále využity pro simulaci časové závislosti teploty kapaliny v měřených nanopivovarech při vystírce a rmutování. V závěru práce jsou porovnány oba typy ohřevu.
|
host ::
RSS.