|
|
Online identifikace parametrů přívěsu s využitím ultrazvukových senzorů
Vejlupek, Josef ; Štefek, Alexandr (oponent) ; Vlach, Radek (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Disertační práce se zabývá možností využití "klasických ultrazvukových parkovacích senzorů" pro asistenci řidiči při couvání s připojeným přívěsem. Přičemž klíčovými body práce je nalezení vhodných řešení stanovených cílů "online identifikace parametrů přívěsu", zejména tedy určení odhadu okamžitého úhlu odklonu přívěsu od vozidla a dále určení odhadu délky oje přívěsu (vzdálenosti mezi tažným zařízením a osou nápravy přívěsu). V práci je zpracován model kinematiky vozidla s připojeným přívěsem, a model ultrazvukových parkovacích senzorů s přívěsem chápaným jako překážkou.
|
|
|
Online identifikace parametrů přívěsu s využitím ultrazvukových senzorů
Vejlupek, Josef ; Štefek, Alexandr (oponent) ; Vlach, Radek (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Disertační práce se zabývá možností využití "klasických ultrazvukových parkovacích senzorů" pro asistenci řidiči při couvání s připojeným přívěsem. Přičemž klíčovými body práce je nalezení vhodných řešení stanovených cílů "online identifikace parametrů přívěsu", zejména tedy určení odhadu okamžitého úhlu odklonu přívěsu od vozidla a dále určení odhadu délky oje přívěsu (vzdálenosti mezi tažným zařízením a osou nápravy přívěsu). V práci je zpracován model kinematiky vozidla s připojeným přívěsem, a model ultrazvukových parkovacích senzorů s přívěsem chápaným jako překážkou.
|
|
|
Vizualizace vektorů magnetického pole v reálném čase
Kaplan, Tomáš ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Matějásko, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací zařízení pro vizualizaci vektorů magnetického pole v reálném čase. Informaci o magnetickém poli zprostředkovávají senzory magnetické indukce, jejichž výstupní data jsou zpracována v mikrokontroléru a následně odeslána do počítače, kde probíhá jejich vizualizace. Cílem je zobrazení aktuální magnetické indukce ve smysluplné vizuální podobě.
|
|
|
Návrh algoritmu automatického parkování pro experimentální vozidlo se čtyřmi řízenými koly
Vrbková, Michaela ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na tvorbu parkovacího asistenta určeného pro podélné parkování vozidla s přední i zadní natáčecí nápravou (dále jen 4WS). V bakalářské práci je provedena rešerže v oblasti 4WS kinematiky a dostupných senzorů pro parkování. Součástí bakalářské práce je nově vytvořený software pro zaznamenání trajektorií 4WS automobilu včetně popisu jeho funkčnosti. Výsledkem bakalářské práce je algoritmus pro parkovacího asistenta, který byl teoreticky simulován v programu Matlab a poté otestován na skutečném vozítku "Car4" v mechatronické laboratoři FSI Vysokého učení technického v Brně.
|
|
|
Mechanický návrh průběžného zásobníku příze a jeho realizace
Klusoň, Vladimír ; Ripel, Tomáš (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Práce se zabývá vývojem zařízení Průběžného zásobníku příze pro textilní stroj. Průběžný zásobník přízeobsahuje poháněný navíjecí válec s rotačním kompenzátorem napětí příze, flyerem. Poháněný otočný zásobník je spřažen s prvním pohonem tvořeným elektrickým motorem a rotační kompenzátor je spřažen s druhým pohonem tvořeným elektrickým motorem, přičemž oba motory jsou napojeny na řídicí systém. Zařízení Průběžný zásobník příze efektivně zvyšuje stupeň automatizace textilního stroje.
|
|
|
Aplikace stereovize a počítačového vidění
Bubák, Martin ; Klimeš, David (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá využitím softwarového nástroje Computer Vision System Toolbox pro vytvoření aplikací v počítačovém vidění. Na začátku práce je provedena rešerše snímání obrazu a jeho reprezentace pomocí barevných modelů. Následuje popis epipolární geometrie a nakonec je uveden popis Computer Vision System Toolboxu. V další části se zabýváme nastavením použitých kamer Basler a zpracováním snímaného obrazu. Následuje popis vytvoření aplikace pro detekci objektu. Po tomto popisu se seznámíme s aplikací pro vytvoření hloubkové mapy prostoru.
|
|
|
Automatizované pracoviště pro měření vzduchotechnických veličin
Smělý, Jakub ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Vlach, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem pracoviště pro měření vzduchotechnických veličin. V první části práce je popsáno proudění vzduchu, vznik tlaku v potrubí a jeho úbytky vlivem ztrát. Také se zde nachází popis ventilátorů a vysvětlení jejich charakteristiky závislosti vytvářeného dopravního tlaku na průtoku. V další části je popsán návrh měřicí komory, elektroniky a řízení pro plně automatické měření vzduchotechnických veličin.
|
|
|
Implementace vybraných řidicích algoritmů pro FPGA
Bradáč, Martin ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Real-time počítač cRIO-9073 firmy National Instruments spolu se softwarem LabVIEW je všestranný nástroj využitelný v mnoha oborech, jak při výzkumu, tak při ryze praktických úlohách. Práce se zabývá studiem možností tohoto systému. Je cílena především na testování výkonnosti celého zařízení, možných omezení a ukázání jeho reálného využití při řízení procesů. Celý systém byl podroben testovaní s pomocí navržených aplikací pokrývajících široké spektrum využitelnosti. Systém cRIO umožňuje také využití dalších softwarových nástrojů při jeho programování. Tato práce zkoumá možnosti využití programu Matlab/Simulink od firmy Mathworks a také generování VHDL kódu s pomocí produktu firmy Xilinx. Cílem je porovnat náročnost programů na zdroje hradlového pole (FPGA) v cRIO a také množství výkonu real-time procesoru potřebného pro provoz daných aplikací.
|
|
|
Identifikace systému, sensorika a implementace řídicího algoritmu pro nestabilní balancující vozidlo
Štěpánek, Jan ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a výrobou nestabilního dvoukolového vozidla typu Segway, určeného pro přepravu jedné osoby a jeho zmenšené verze, vycházející z principu funkce Segway, na němž bylo možné testovat různé řídicí algoritmy. Zmenšená verze je řízena joystickem pomocí PC. Realizace je týmovou prací tří studentů. Rozdělení úkolů je popsáno v kapitole Stanovení cílů práce. Začátek práce je věnován rešeršní studii ostatních projektů na toto téma, zejména se zabývá použitými senzory, zpracováním signálů a algoritmy pro řízení. V dalších kapitolách je uveden postup výběru vhodné elektroniky a její parametry. Jedním z řešených problémů bylo určení úhlu náklonu základny vozidla, přičemž byl využit algoritmus navržený několika studenty světových univerzit. Princip algoritmu byl nastudován a v dalších kapitolách simulačně a následně i prakticky otestován. Dále se práce zabývá odhadem parametrů reálných platforem, nejdříve platformy testovací, vyrobené ze dřeva, následně pak finální, vyrobené z duralu. Odhad parametrů je realizován pomocí měřící I/O karty Humusoft MF624 pro PC. V práci je také uveden postup implementace výsledného řídicího algoritmu na mikrokontroler dsPIC, přepočet napěťových výstupů senzorů na původní měřené veličiny a návrh kalibračního algoritmu. Jelikož je vozidlo určeno pro přepravu osob, je nezbytné doplnit řízení o některé bezpečnostní algoritmy, jež by měly co nejefektivněji detekovat případné chybové stavy a zabránit tak ztrátě kontroly nad vozidlem, případně zranění přepravované osoby, či okolí.
|
|
|
Application of local approximators for control of real mechatronic system
Palaj, Lukas ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
The main aim of this thesis is application of local approximators for control of real mechatronic systems by means of feed-forward control which represents a promising alternative to methods utilizing global approximators. After instances of how local approximators work they were implemented for control of two plants: electronic throttle and educational model of magnetic levitation, which both represent highly non-linear and unstable systems. It was observed whether the designed algorithm would improve the regulation accuracy, further its adaptability to to the plant's parameter change was tested and nally the convenience of its implementation for MCU was observed by lowering sample frequency. The results shows that local-models based control have improved regulation in comparison with PID used alone and that it is adaptable. Moreover, its utilization by MCUs providing sample frequency up to 1 kHz seems to be very advantageous.
|
host ::
RSS.