|
|
McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní
Kopečný, Lukáš ; Janotková, Eva (oponent) ; Nevřiva,, Pavel (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému. Praktická část práce je věnována hmatovým rozhraním a popisu konstrukce vlastní hmatové rukavice s pneumatickými svaly. Je navrženo její řízení v otevřené smyčce pomocí matematického modelu pneumatického svalu. Navržená hmatová rukavice je velmi lehká, kompaktní a levná, vhodná pro ovládání a zpětnovazební silové působení v robotice, teleprezenci či virtuální realitě.
|
|
|
Řízení krokových motorků
Semrád, Michal ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Bakalářská práce pojednává o základní problematice krokových motorů. Jsou zde uvedeny principy činnosti jednotlivých typů a možnosti jejich řízení. Následně je vybrán konkrétní typ motoru, který je pomocí budiče A4988 řízen z vývojového kitu Primer STM32C. Na LCD displeji vývojového kitu je vytvořeno grafické uživatelské rozhraní.
|
|
| |
|
|
Quadrocopter - řídicí jednotka a komunikace
Vomočil, Jan ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řídicí a komunikační jednotky pro létající robot známý pod názvem Quadrocopter. Cílem práce je návrh a praktická realizace jednotky, která umoţní měření náklonu a natočení robota ve vzdušném prostoru pomocí inerciálního snímače. Dále pak tato jednotka zprostředkuje uţivateli informace o letové výšce, v jaké se robot nachází. Všechna naměřená data jsou přenášena přes komunikační moduly na zem a zpracovávána uţivatelským softwarem.
|
|
|
Mnohosměrový podvozek
Krsek, Jiří ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Tématem diplomové práce je teoretická analýza vlastností mnohosměrového podvozku s následným výběrem vhodného způsobu ovládání pro lidského operátora. Na základě provedené analýzy budou navrhnuty hardwarové a softwarové části řídicí jednotky ovládající pohyb mnohosměrového podvozku mobilního robota. Vytvořený elektronický systém zajistí zpracování pokynu operátora v reálném čase na řídicí signály pro stejnosměrné motory, které realizují pohon a požadované úhly natočení dvou řízených kol podvozku. V návrhu je též zohledněno dostatečné vybavení vstupně-výstupními kanály pro případné následné rozšíření o přídavné senzory, které umožní testování autonomního provozu robota.
|
|
|
Návrh exoskeletu
Štancl, Jan ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Bakalářská práce „Návrh exoskeletu“ se zabývá vývojem prototypu protetického exoskeletu ukazováčku. Exoskelet je určen pro pacienta, který přišel o distální a střední článek ukazováčku. Exoskelet se skládá ze třech článků. Distální a střední článek jsou poháněny jedním lineárním aktuátorem, proximální článek je pasivní. Články jsou mezi sebou mechanicky spojeny. Otočný potenciometr snímá úhel ohybu na kloubu MP, což odpovídá požadované pozici exoskeletu. Zpětnou vazbu o pozici exoskeletu poskytuje optická závora, která snímá otáčky motoru.
|
|
|
Systém pro automatické přistávání quadrocopteru.
Vomočil, Jan ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací systému pro automatické přistávání a stabilizaci výšky letového prostředku známého pod jménem Quadrocopter. Je zaměřena na zpracování obrazových dat z kamery umístěné na palubě tohoto robota. Cílem zpracování obrazu je detekovat přistávací značku a vypočítat vzdálenost od požadované polohy, dále zjistit vertikální vzdálenost od přistávací značky a také úhel natočení vůči značce. Dále je v práci řešena také vertikální stabilizace pro větší letové výšky. Zde je využito měření atmosférického tlaku. Naopak pro nízké letové výšky nad zemí je použit ultrazvukový dálkoměr. V závěru práce je řešena implementace navrženého systému.
|
|
|
Autonomní mobilní robot
Pijáček, Ondřej ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací podvozku pro autonomní kolový mobilní robot spolu s návrhem vhodného řídicího systému. Pro pohyb robotu bylo třeba vytvořit jednotlivé moduly pro měření okolních dat, jejich následné zpracování a výkonové řízení. Aby byl celý systém robotu schopen rychlé interakce, byly některé úlohy od sebe odděleny a jsou řízeny vlastními mikrokontroléry. Pro vzájemnou komunikaci mezi jednotlivými moduly byla zvolena sběrnice SPI a navržen komunikační protokol. Takto sestavený podvozek následně komunikuje po sériové lince s vyšším systémem, od kterého získává informativní data o následném řízení. Výsledkem je řídicí systém komunikující mezi svými částmi. Součástí návrhu je také definování komunikačního protokolu, který jednak předává data a zároveň slouží pro diagnostiku chyb při odesílání informací. Dále jsou zde uvedeny vzorce a konkrétní metody, pro řízení jednotlivých modulů. V závěru práce je popsáno testování navrženého robotu v reálných podmínkách spolu s měření dosažených výsledků při úkolu autonomní jízdy.
|
|
|
Inteligentní Li-ion akumulátor
Prachař, Vojtěch ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá lithiovými akumulátory s elektronikou složenými do celku nazývanými „Inteligentní baterie“. V rámci práce jsou vysvětleny hlavní vlastnosti těchto akumulátorů a je navržen a vyroben obvod, který tyto akumulátory hlídá, dokáže je při překročení parametrů odpojit a ukládá historii měření baterie do paměti. Umožňuje také vyčtení aktuálních i logovaných dat o baterii přes UART. Pro komunikaci je navržena počítačová aplikace, která informace přehledně zobrazuje a dokáže upravovat parametry obvodu baterie. Elektronika zajišťuje nabíjení při připojení 24V adaptéru podle nastavených parametrů i balancování jednotlivých akumulátorů.
|
|
|
Aktuátor řídicí plochy letounu - modelování a řízení
Kolář, Bohumil ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je sestavení a řízení modelu aktuátoru, který aproximuje chování reálného aktuátoru při zátěži. Práce popisuje jednotlivé typy aktuátorů a jejich vlastnosti. Dále je popsán matematický model aktuátoru. Tento model se skládá z motoru a zátěže. Matematický model je aplikován v prostředí Simulink, kde byla navrhnuta a přidána regulační struktura. Práce popisuje i stavbu reálného aktuátoru a následně jeho testování v prostředí ControlDesk. Jednotlivé výsledky testování jsou v podobě přechodových charakteristik.
|
host ::
RSS.