|
|
Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink
Sladký, Adam ; Adámek, Roman (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá postupem vytvoření knihovny funkcí, která umožní snadné ovládání robota UR5e a jeho interaktivního modelu z prostředí Matlab. Na její tvorbu byla použita metoda objektového programování. Funkce knihovny byly navrženy odděleně pro módy ovládání robota a modelu. Součástí jsou i funkce pro ovládání gripperu RG2 a detekci kolize zabraňující srážce robota se sebou samým. Výsledkem je knihovna navržená tak, že je možné robota snadno využít při měřeních, práci na projektech i jako pomůcku ve výuce pouhým zařazením jeho funkcí do existujícího skriptu zpracovávajícího data nebo provádějícího jiné výpočty. Na závěr jsou uvedeny tři výukové úlohy představující studentská zadání, na kterých je ukázáno použití knihovny.
|
|
|
Řízení robotických mechanismů
Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá geometrickou teorií řízení robotického manipulátoru po předepsané trajektorii. Řízení je prováděno pomocí konformní geometrické algebry. V práci jsou uvedeny reprezentace objektů v konformní geometrické algebře a přehledně sepsány jejich vlastnosti. Ty jsou potom využity pro sestavení dopředné a zpětné kinematiky robotického manipulátoru UR5e od firmy Universal Robots. Pro tento manipulátor je sestaven jednoduchý motion planning algoritmus pro pohyb po přímé trajektorii. Jsou diskutovány výhody a nevýhody sestaveného algoritmu. Ten je následně implementován v programu CluViz 7.0 včetně jednoduchého uživatelského rozhraní pro interakci s manipulátorem.
|
|
|
Automatizovaná třídicí buňka
Lahoda, Vlastimil ; Chromý, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Za účelem optimalizace výroby ve společnosti Tyco Electronics Czech s.r.o. jsem navrhl a zrealizoval automatizovanou třídicí buňku s kolaborativním manipulátorem Universal Robots UR5e a kamerovým systémem Cognex. Třídicí buňka má nabrat volně sypané díly a ty následně opticky otestovat, podle výsledku kontroly díly třídit do výstupních pořadačů. Nejprve jsem se seznámil s manipulátorem a kamerovým systémem. Následně jsem navrhl a nakreslil elektrické schéma. Podle elektrického schématu jsem zapojil rozvaděč i ostatní periferie. Dále jsem naprogramoval algoritmus ovládající rameno manipulátoru a inspekce obou kamer. Nakonec jsem úspěšně otestoval funkčnost celé třídicí buňky.
|
|
|
Autonomní montáž s pomocí robotického ramene UR5e
Cesnek, Martin ; Formánek, Martin (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá ukážkou schopností kolaboratívných robotov pri použití v praxi. Tieto schopnosti sú demonštrované na úlohe kde robot autonómne skladá predefinovaný tvar z kociek LEGO. K realizácií tejto práce bol využitý robot UR5e od firmy Universal Robots spolu s uchopovačom OnRobot RG2. Komunikácia s robotom je zabezpečená pomocou prostredia Matlab s využitím knižnice vzniknutej z ÚMTMB na VUT FSI. Prvá časť práce je venovaná zoznámeniu sa s používaným hardwarom a predstaveniu funkcií knižnice spolu s nastavením komunikácie medzi robotom a PC. Tiež je tu pozornosť venovaná analýze možných riešení úlohy skladania LEGO kociek. V druhej časti je uvedená metodika a vypracovanie konštrukčných prvkov spolu s riadiacim softwarom pre ovládanie pohybu robota a spracovaním dát zo snímačov. Výsledkom je ukážka pri ktorej užívateľ zadá vstupné parametre pravouhlého 3D tvaru na základe ktorých robot autonómne daný tvar poskladá.
|
|
| |
|
| |
|
|
Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS)
Zdeněk, Marcel ; Formánek, Martin (oponent) ; Radil, Filip (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je popsat Robotický operační systém (ROS) a jeho využití. Dále vytvořit laboratorní úlohu, kde robot UR5e na základě dat získaných z hloubkové kamery, navede koncový člen manipulátoru, tzv. gripper, na uchopení předmětu v prostoru. V práci je popsán ROS a jeho rozšiřující balíčky MoveIt a Gazebo, které jsou především vhodné pro řízení a simulace manipulátorů a robotů obecně. V závěru práce je popsáno zprovoznění HW s ROS a postup při návrhu uchopovacího algoritmu a jeho testování na laboratorní úloze – nalezení a uchopení barevných kostek v prostoru a jejich následné sestavení na sebe.
|
|
|
Autonomní montáž s pomocí robotického ramene UR5e
Cesnek, Martin ; Formánek, Martin (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá ukážkou schopností kolaboratívných robotov pri použití v praxi. Tieto schopnosti sú demonštrované na úlohe kde robot autonómne skladá predefinovaný tvar z kociek LEGO. K realizácií tejto práce bol využitý robot UR5e od firmy Universal Robots spolu s uchopovačom OnRobot RG2. Komunikácia s robotom je zabezpečená pomocou prostredia Matlab s využitím knižnice vzniknutej z ÚMTMB na VUT FSI. Prvá časť práce je venovaná zoznámeniu sa s používaným hardwarom a predstaveniu funkcií knižnice spolu s nastavením komunikácie medzi robotom a PC. Tiež je tu pozornosť venovaná analýze možných riešení úlohy skladania LEGO kociek. V druhej časti je uvedená metodika a vypracovanie konštrukčných prvkov spolu s riadiacim softwarom pre ovládanie pohybu robota a spracovaním dát zo snímačov. Výsledkom je ukážka pri ktorej užívateľ zadá vstupné parametre pravouhlého 3D tvaru na základe ktorých robot autonómne daný tvar poskladá.
|
|
| |
|
|
Řízení robotických mechanismů
Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá geometrickou teorií řízení robotického manipulátoru po předepsané trajektorii. Řízení je prováděno pomocí konformní geometrické algebry. V práci jsou uvedeny reprezentace objektů v konformní geometrické algebře a přehledně sepsány jejich vlastnosti. Ty jsou potom využity pro sestavení dopředné a zpětné kinematiky robotického manipulátoru UR5e od firmy Universal Robots. Pro tento manipulátor je sestaven jednoduchý motion planning algoritmus pro pohyb po přímé trajektorii. Jsou diskutovány výhody a nevýhody sestaveného algoritmu. Ten je následně implementován v programu CluViz 7.0 včetně jednoduchého uživatelského rozhraní pro interakci s manipulátorem.
|
host ::
RSS.