|
|
Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink
Sladký, Adam ; Adámek, Roman (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá postupem vytvoření knihovny funkcí, která umožní snadné ovládání robota UR5e a jeho interaktivního modelu z prostředí Matlab. Na její tvorbu byla použita metoda objektového programování. Funkce knihovny byly navrženy odděleně pro módy ovládání robota a modelu. Součástí jsou i funkce pro ovládání gripperu RG2 a detekci kolize zabraňující srážce robota se sebou samým. Výsledkem je knihovna navržená tak, že je možné robota snadno využít při měřeních, práci na projektech i jako pomůcku ve výuce pouhým zařazením jeho funkcí do existujícího skriptu zpracovávajícího data nebo provádějícího jiné výpočty. Na závěr jsou uvedeny tři výukové úlohy představující studentská zadání, na kterých je ukázáno použití knihovny.
|
|
|
Analýza kinematiky kuličkového šroubu
Sladký, Adam ; Marek, Jiří (oponent) ; Hermanský, Dominik (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá postupem vytvoření matematického modelu kinematiky kuličkového šroubu, na základě kterého byl v prostředí Matlab vytvořen výpočetní model. Společně s ním bylo vytvořeno také interaktivní uživatelské rozhraní umožňující rychlou analýzu nejdůležitějších vlastností mechanismu. Funkčnost vytvořeného modelu byla ověřena na parametrech konkrétního kuličkového šroubu. Získané výstupy byly prezentovány, analyzovány a na jejich základě byl posouzen vliv provozních podmínek na mechanismus kuličkového šroubu. Matematický i výpočetní model mohou sloužit výrobcům při návrhu a výrobě kuličkových šroubů, a to nejen v jejich současném stavu. Mohou také tvořit základ pro navazující práce nebo jako výchozí bod pro úpravu dle konkrétních požadavků výrobců.
|
|
|
Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink
Sladký, Adam ; Adámek, Roman (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá postupem vytvoření knihovny funkcí, která umožní snadné ovládání robota UR5e a jeho interaktivního modelu z prostředí Matlab. Na její tvorbu byla použita metoda objektového programování. Funkce knihovny byly navrženy odděleně pro módy ovládání robota a modelu. Součástí jsou i funkce pro ovládání gripperu RG2 a detekci kolize zabraňující srážce robota se sebou samým. Výsledkem je knihovna navržená tak, že je možné robota snadno využít při měřeních, práci na projektech i jako pomůcku ve výuce pouhým zařazením jeho funkcí do existujícího skriptu zpracovávajícího data nebo provádějícího jiné výpočty. Na závěr jsou uvedeny tři výukové úlohy představující studentská zadání, na kterých je ukázáno použití knihovny.
|
host ::
RSS.