|
|
Inteligentní detektor prezence
Kronika, Vojtěch ; Smrčka, Aleš (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
V této práci jsem se zabýval řešením vnitřní lokalizace, jejím návrhem a realizací. Jsme v době, kdy je téma chytré domácnosti denní záležitostí a řešení vnitřní lokalizace zatím nemá jistého vítěze. Cílem práce je vytvořit inteligentní detektor prezence, pomocí technologie Bluetooth, který rozpozná, v které místnosti se zařízení nachází, a odhadne, v které části místnosti se zařízení může nacházet. Pro dosažení cíle používám minimálně tři senzory v každé místnosti a porovnávám síly signálů mezi senzory a lokalizovaným zařízením. Na redukci šumu z datových signálů od senzorů je použit Kalmanův filtr. Výsledkem práce je funkční řešení pro vnitřní lokalizaci. Zjistil jsem, že není jednoduché použít rychle se měnící sílu signálu pro triangulaci a získat tak přesnou polohu zařízení. Další práce by se mohla zabývat tím, co je potřeba udělat, aby triangulace byla možná a funkční. Jednou z možných cest je prozkoumání technologie Bluetooth Direction Finding.
|
|
|
Kompenzace nelinearit při řízení střídavých pohonů
Buchta, Luděk ; Kuchař,, Martin (oponent) ; Glasberger,, Tomáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
V úvodu dizertační práce je provedena analýza vlivu mrtvého času a dalších nelinearit napěťového měniče. Na základě provedené analýzy byly navrženy tři kompenzační strategie pro vektorově řízený PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor). Pozorovatel napěťového rušení s váhovanými odchylkami proudů je založen na modelu PMSM, známých parametrech a snadno měřitelných veličinách. Druhý pozorovatel, který odhaduje proud v dq- souřadnicích a hodnotu napěťové chyby pomocí pouze jednoho parametru, je navržen na základě provedené harmonické analýzy a algoritmu Kalmanova filtru. Třetí metoda kombinuje adaptivní přístup se zpětnou vazbou s pozorovatelem rušivých napětí, který je založen na modelu PMSM. Dále byly navrženy dvě metody kompenzace pro vektorově řízený asynchronní motor. V prvním případě je standardní kompenzační strategie rozšířena o harmonický kompenzátor, který potlačuje přetrvávající 6. harmonickou složku v dq- souřadnicích. Poslední strategie provádí detekci polarity z odhadovaných fázových proudů, které jsou získány pomocí Kalmanova filtru. Všechny kompenzační strategie byly ověřeny pomocí simulací v prostředí MATLAB/Simulink a experimentů na reálných pohonech.
|
|
|
Využití senzorů mobilního telefonu pro měření jízdní dynamiky vozidla
Řezníček, Pavel ; Dlugoš, Jozef (oponent) ; Zháňal, Lubor (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá možností využití mobilního telefonu pro měření dynamiky vozidla a zjištěním přesnosti tohoto měření. V rešeršní části je nejprve uvedeno, jakými metodami se vyrábějí senzory do mobilních telefonů. Dále pak popis jednotlivých senzorů, které lze využít pro měření dynamiky vozidla, princip, jakým zaznamenávají hodnoty a jejich nepřesnosti měření. V praktické části je uvedeno, s jakým průmyslovým zařízením je přesnost mobilního telefonu porovnávána, jak lze sbírat data z obou zařízení a jak probíhalo porovnávací měření. V této části jsou dále uvedeny způsoby, kterými lze upravit a zpřesnit naměřená data mobilního telefonu, a nakonec porovnání naměřených hodnot z obou zařízení z různých hledisek.
|
|
|
Navigace mobilního robota
Goldmann, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Když se podíváme do oboru robotiky zjistíme, že existuje několik typů robotů. Někteří z nich využívají pro svou činnost lokální a globální navigace. Cílem této práce je zmapování možností lokální navigace a popis základních používaných technik. Především se budeme zabývat algoritmy pracujícími s optickými senzory, jakými například mohou být kamery, stereokamery nebo laserové skenery prostředí. Praktická část této práce je zaměřená na návrh a implementaci algoritmu pracujícího s lokální navigací pro návrat robota zpět do výchozí pozice. Celá tato práce je spojená s pásovým robotem, který vznikl v rámci výzkumného projektu na Fakultě informačních technologií.
|
|
|
Optimization of Aircraft Tracker Parameters
Samek, Michal ; Vlk, Jan (oponent) ; Smrž, Pavel (vedoucí práce)
This Master's thesis deals with a configuration optimization of an aircraft surveillance system, which is being used in the air traffic control. We survey commonly used methodology for a performance evaluation of such surveillance systems and review relevant algorithms for target tracking. Three optimization approaches are explored. The first solution attempts to identify parameters of employed filtering algorithms by using the Expectation-Maximisation algorithm to find corresponding maximum likelihood estimates. The second approach employs a simple distribution fitting to the available measured and reference data. Evolution strategies are examined as the third option. Experimental evaluation shows that the third approach is the most suitable for the problem in hand.
|
|
|
Robot pro práci ve vnějším terénu
Tomášek, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá navigací mobilních robotů ve vnějším prostředí. Je rozdělena do dvou částí. V první je rozebrána problematika mobilních robotů a možnosti jejich řízení, jsou popsány technické prostředky, které robotům slouží pro navigaci a pro detekci překážek a stručně nastíněny matematické prostředky pro fůzi dat z různých senzorů a pro optimální odhad pozice robotu v prostoru. Ve druhé části je stručně popsán HW robotu a dále se zabývá popisem prakticky realizovaných algoritmů pro vyhýbání se překážkám a navigaci.
|
|
|
Reconstruction of conductor movement and monitoring of high voltage lines
Černín, Kamil ; Lilien, Jean-Louis (oponent) ; Toman, Petr (vedoucí práce)
This thesis deals with overhead power lines movement monitoring. This may cover voltages from 70 kV to 400 kV. Sensors are placed on the conductors and the main objective is to evaluate their mechanical behaviour from low frequencies (fraction of Hz) to high frequencies (some tens of Hz). This document has evaluated the possibilities to reproduce large low frequency movements as those observed in large turbulent wind, short-circuit, ice shedding, galloping or any other cause. This aims to help operators and designers make decisions. The robustness of the development includes the introduction/combination of new sensors, the appropriate mathematical development needed to reproduce what has been measured and this has been done on records obtained either by simulations, laboratory tests or actual measurements on line.
|
|
|
Lokalizace robota pomocí OpenStreet mapy
Rajnoch, Zdeněk ; Veľas, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v rámci výřezu z OpenStreet mapy. Pro rekonstrukci uražené trajektorie jsou použity senzory robota IMU, odometrie a kompas, ta je poté porovnána s referenční GPS trajektorií. Následná lokalizace probíhá pomocí rozšířené Monte Carlo lokalizace a shlukování. Jako implementační jazyk je použit C++ a middleware ROS.
|
|
|
Detekce dopravních přestupků na křižovatkách
Karpíšek, Miroslav ; Bartl, Vojtěch (oponent) ; Špaňhel, Jakub (vedoucí práce)
Předložená bakalářská práce se zabývá navržením vhodného postupu pro detekci jízdy na červenou. V rámci teoretické části práce jsou popsány aktuální postupy využívané pro zpracování obrazu. Praktická část práce se zabývá vlastním návrhem programu pro automatickou detekci jízdních pruhů, sledování vozidel a určení aktuálního stavu semaforu. V práci jsou též diskutovány výsledky získané experimentováním s vytvořeným programem a diskutovány další možnosti jeho dalšího zlepšení.
|
|
|
Estimace orientace multikoptér
Baránek, Radek ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Krejsa,, Jiří (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).
|
host ::
RSS.