Název: Lokalizace robota pomocí OpenStreet mapy
Překlad názvu: Robot Localization Using OpenStreet Map
Autoři: Rajnoch, Zdeněk ; Veľas, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2016
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá lokalizací robota v rámci výřezu z OpenStreet mapy. Pro rekonstrukci uražené trajektorie jsou použity senzory robota IMU, odometrie a kompas, ta je poté porovnána s referenční GPS trajektorií. Následná lokalizace probíhá pomocí rozšířené Monte Carlo lokalizace a shlukování. Jako implementační jazyk je použit C++ a middleware ROS. Goal of this thesis is localization of mobile robot in OpenStreet map segment. Robot IMU, odometry and compass sensors are used for trajectory reconstruction, which is compared to reference GPS trajectory. Extended Monte Carlo localization and clusterization are used for robot localization. Software is implemented in C++ with ROS middleware.
Klíčová slova: akcelerometr; GPS; gyroskop; IMU; Kalmanův filtr; kamera; Kinect; kompas; lidar; Lokalizace; Monte Carlo lokalizace; odometrie; OpenStreet mapy; robot; ROS; částicový filtr; accelerometer; camera; compass; GPS; gyroscope; IMU; Kalman filter; Kinect; lidar; Localization; Monte Carlo localization; odometry; OpenStreet maps; particle filter; robot; ROS

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/61948

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-581695


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce