|
|
Forest monitoring using the GEDI sensor
Šedová, Adéla ; Potůčková, Markéta (vedoucí práce) ; Moudrý, Vítězslav (oponent)
Hlavním zaměřením této práce je využití GEDI a jeho integrace s daty leteckého laserového skenování (Airborne Laser Scanning - ALS) pro monitorování lesa ve velkém měřítku. Studie byla provedena na vzorku GEDI dat, které spadaly do časové osy tří dostupných souborů dat ALS nasnímaných během téhož roku. Oblast zájmu, ležící na jihovýchodě Česka, je charakteristická 121 let starou smrkovou monokulturou (Picea abies) a vzhledem k častým narušením lesní dynamiky (napadení stromů) je oblast bedlivě sledována. V důsledku častých změn je les vysoce fragmentovaný, a zejména proto bylo s ohledem na jeho dynamiku upřednostněno užší časové rozmezí nasnímaných dat před jejich kvantitou a plošným rozsahem. Je známo, že nízká hustota stromů a velké mezery mezi nimy představují výzvu pro velkostopé full-waveform LiDAR senzory. Specifika GEDI senzoru, jako napříkad velikost stopy snímání, byla speciálně navržena pro překonání těchto problémů. V této práci byly nejprve zkoumány možnosti optimalizace geolokační přesnosti GEDI. Následně byl pro integraci dat GEDI a ALS využit dedikovaný nástroj GEDI Simulator, který byl použit ke standardizaci obou zdrojů a odvození metrik nadmořské výšky, relativní výšky (RH) a vegetačního pokryvu (CCF). Metriky byly odvozeny z dat GEDI, simulovaných GEDI signálů a manuálně...
|
|
|
Využití neuronových sítí pro fúzi obrazových a neobrazových dat
Reich, Bořek ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá využitím konvolučních neuronových sítí pro fúzi obrazových a neobrazových dat. V práci jsou zkoumány jak detekční systémy využívající principy hlubokého učení spoléhající se pouze na obrazová data (snímky z kamery), tak detekční systémy, které využívají obrazová i neobrazová data (snímky z kamery a data z milimetrového radaru). Pro účely porovnání těchto typů metod (metod využívajících fúzi a metod spoléhajících se pouze na obrazová data) byla vytvořena jedinečná datová sada obsahující nezpracovaná data z milimetrového radaru a odpovídající časově synchronizované snímky z kamery zaměřená na monitorování dopravy. Dále je v této práci navržena časově synchronizační metoda pro milimetrový radar a kameru s použitím volně dostupného hardware. Za použití vytvořené datové sady je pak ověřena detekční schopnost systému využívajícího pouze data z kamery a fúzního systému využívajícího data z milimetrového radaru i kamery.
|
|
|
Automatic detection of driving lanes geometry based on aerial images and existing spatial data
Růžička, Jakub
Cílem této práce je vytvoření metody odvození geometrie jízdních pruhů na základě leteckých snímků a existujících prostorových dat. Navržená metoda používá současně dostupná data, ve kterých identifikuje vodorovné dopravní značení (VDZ). Polygony, které jsou klasifikovány jako VDZ, jsou následně zpracovány jedním z navržených algoritmů, který vytvoří jejich liniovou reprezentaci (vektor), která je jedním z dílčích výsledků. Tyto linie jsou dále analyzovány a na jejich základě dochází k vytvoření linií symbolizujících hranice mezi jednotlivými jízdními pruhy, které představují druhý dílčí výsledek. Kromě toho je snaha o automatizované rozlišení mezi plnou a přerušovanou čárou, což přináší větší informační hodnotu vytvořeného datového souboru. Navrhnuté algoritmy byly otestovány ve 20 zájmových územích a výsledky testování jsou uvedeny v této práci. Celková správnost a stejně tak i prostorová přesnost testovaných dat dokazuje, že navrhovaná metoda je efektivní. V průběhu testování byly identifikovány určité nedostatky navrhovaného procesu, které jsou v textu blíže popsány, stejně tak je v textu navrženo jejich eventuální řešení. Práce je doprovázena více než 70 obrázky, které ilustrují text a přinášejí jasnější pohled na probíraná témata. Práce je rozdělena na následující kapitoly: nejprve Úvod a Přehled...
|
|
|
Multimodální systém pro multi-object tracking v reálném čase
Kučera, Adam ; Šátek, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tématem multi-objektového multi-senzorového sledování. V programovacím jazyce C++ je implementován konvenční řetězec pro track-oriented multiple hypothesis tracking (TOMHT) a je navrženo implementovatelné rozhraní, které umožňuje snadno rozšířit základní algoritmus o libovolné senzory a měřené cílové atributy, čímž se systém stává multimodálním, tj. použitelným v heterogenních systémech senzorů. Je navržen nový algoritmus pro řešení kombinatorické optimalizace vznikající v TOMHT. Nakonec je poskytnuto několik příkladů implementace rozhraní a systém je vyhodnocen v simulovaných a reálných scénářích.
|
|
|
Linked Data Integration
Michelfeit, Jan ; Knap, Tomáš (vedoucí práce) ; Klímek, Jakub (oponent)
Linked Data je úspěšná forma publikování strukturovaných dat, která by mohla znamenat pro data to samé, co dokázal web pro dokumenty. Silná stránka Linked Data je jejich vhodnost pro integraci dat z více zdrojů. Integrace Linked Data otevírá dveře novým příležitostem, ale zároveň přináší nové výzvy. Je třeba vyvinout nové algoritmy a nástroje pokrývající všechny kroky datové integrace. Tato práce se zabývá tradičním postupem integrace dat a jeho aplikací na Linked Data, se zaměřením na řešení konfliktů, které se mohou objevit. Práce navrhuje nový algoritmus pro řešení konfliktů, který zároveň podporuje důvěru s pomocí informací o původu a analýzy kvality. Navržené algoritmy jsou implementované v rámci frameworku ODCleanStore pro integraci Linked Data.
|
|
|
Možnosti elektrochemické analýzy s využitím soustavy více elektrod s nespecifickou odezvou
Ederer, Jakub ; Nesměrák, Karel (vedoucí práce) ; Ludvík, Jiří (oponent)
V této diplomové práci jsou prezentovány možnosti zpracování elektrochemických dat ze skupiny čtyř elektrod s neselektivní odezvou (jednoduchého senzorového pole) pro elektrochemickou analýzu s možností uplatnění dosažených výsledků při konstrukci senzorového pole typu "elektronický jazyk". Tato jednoduchá soustava byla použita na vzorek simulující potravinářský výrobek. Elektrochemická data byla zpracována matematicky pomocí Gaussovy aproximace, dekonvoluce nebo pomocí základních matematických operací.
|
|
|
Automatic detection of driving lanes geometry based on aerial images and existing spatial data
Růžička, Jakub ; Brůha, Lukáš (vedoucí práce) ; Brodský, Lukáš (oponent)
Cílem této práce je vytvoření metody odvození geometrie jízdních pruhů na základě leteckých snímků a existujících prostorových dat. Navržená metoda používá současně dostupná data, ve kterých identifikuje vodorovné dopravní značení (VDZ). Polygony, které jsou klasifikovány jako VDZ, jsou následně zpracovány jedním z navržených algoritmů, který vytvoří jejich liniovou reprezentaci (vektor), která je jedním z dílčích výsledků. Tyto linie jsou dále analyzovány a na jejich základě dochází k vytvoření linií symbolizujících hranice mezi jednotlivými jízdními pruhy, které představují druhý dílčí výsledek. Kromě toho je snaha o automatizované rozlišení mezi plnou a přerušovanou čárou, což přináší větší informační hodnotu vytvořeného datového souboru. Navrhnuté algoritmy byly otestovány ve 20 zájmových územích a výsledky testování jsou uvedeny v této práci. Celková správnost a stejně tak i prostorová přesnost testovaných dat dokazuje, že navrhovaná metoda je efektivní. V průběhu testování byly identifikovány určité nedostatky navrhovaného procesu, které jsou v textu blíže popsány, stejně tak je v textu navrženo jejich eventuální řešení. Práce je doprovázena více než 70 obrázky, které ilustrují text a přinášejí jasnější pohled na probíraná témata. Práce je rozdělena na následující kapitoly: nejprve Úvod a Přehled...
|
|
|
Collision Avoidance For Ateros Robotic System
Ligocki, Adam
This paper describes the details of a collision avoidance algorithm for an ATEROS robotic system. The solution, developed and tested on the Orpheus robotic platform is based on a Velodyne HDL-32E laser scanner. The LiDAR point cloud input data are filtered to remove data redundancy and clustered to separate possible collision objects from the background. Based on prior environment knowledge and the current LiDAR scan, the surrounding occupancy grid map is estimated, and the planned path is validated against possible collision. In the case of a non-zero probability that the robot collides with an obstacle, a new path is proposed by the A* algorithm. Subsequently, the newly estimated waypoints are relaxed, and the mission plan is updated.
|
|
|
Určování polohy robota na základě měření ze senzorů
Čakloš, Ondrej ; Žák, Marek (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je vytvoriť program, ktorý bude prijímať merania zo senzorov robota a previesť ich fúziu. Následne použiť fúziu vybraných senzorov na vyhodnotenie polohy daného robota. Ako riešenie týchto problémov som použil znalosti Kalmanovho filtra, resp. jeho rozšírenej podoby. Kalmanov filter dokáže pri správne formulovaných správach o meraniach previesť fúziu týchto meraní a zároveň jeho výsledkom je žiadaná poloha robota. Filter dokáže prijímať merania z viacerých zdrojov a to aj duplicitných. Výsledné hodnoty stavov sa preukázali ako dostatočne presné pre úspešné lokalizovanie robota v priestore.
|
|
|
Data Acquisition Sensory Framework For
Autonomous Robots
Ligocki, Adam
In this paper there are described the basic hardware idea of complex sensory framework design and construction. This framework will be used to develop high bandwidth data acquisition system in the first phase and lately to use collected data to propose highly antonomous algorithms for field-operating robots. Entire system is divided into four parts. The scalable sensory cluster with highly modular architecture which allows to connect practically arbitrary number of sensing devices, the data acquisition unit, high computational power computer which aggregates all sensor data, preprocess them and storage them in database to provide future access and usage for following applications. The third part is interconnecting network, which provides high bandwidth communication channels to exchange data between sensors and central computer. The last part is battery-based power supply system designed to fulfill 500W energy requirements of entire mobile framework system.
|
host ::
RSS.