|
|
Bezkolizní navigace mobilního robotu
Stříteský, Vladimír ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá autonomní jízdou robotu z hlediska vyhýbání se překážkám v již naplánované trase. Jsou zde shrnuty běžně používané snímače pro detekci překážek a algoritmy pro hledání cesty. Na těchto základech je navrženo vlastní řešení problému využívající změnu naplánovaných bodů trasy. Pro test funkčnosti řešení je vytvořena simulace v prostředí MATLAB. Pro test v reálném prostředí je navržená metoda aplikována na reálný robot. V závěru práce jsou shrnuty dosažené výsledky a návrhy na zlepšení.
|
|
|
Univerzální modul s připojením na ethernet
Řeháček, Tomáš ; Valach, Soběslav (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá vytvořením univerzálního modulu s připojením na ethernet a jeho použitím pro měření digitálních veličin. Hlavními součástmi modulu jsou hradlové pole typu FPGA, mikroprocesor, PHY čip a konektor RJ45. V práci je navržena deska plošných spojů v programu Eagle. Krabička pro desku je vytvořena v programu SketchUp a vytištěna na 3D tiskárně. Ve vytvořeném univerzálním modulu je implementován kód plnící funkci logického analyzátoru. Data naměřená analyzátorem jsou odesílána na ethernet pomocí UDP/IPv4 protokolu. Poslední částí práce je vytvoření aplikace v jazyce C# pro zobrazení naměřených průběhů v PC.
|
|
|
Laserový projektor
Svoboda, Pavel ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je vytvoření systému, který vykresluje grafiku pomocí zadaného laserového projektoru a posléze je schopen syntetizovat více barevných paprsků a realizovat tak vícebarevné vykreslování. Celý systém je řízen mikropočítačem Raspberry PI, data do něj jsou posílána z PC pomocí ethernetové linky. Byla provedena identifikace přenosu řízení projektoru a navrženy možnosti zlepšení jeho řízení. Výsledky této práce umožňují vytvoření vícebarevného vektorového obrázku, jeho poslání do zařízení a vykreslení na projekční ploše. Celé zařízení tedy může být použito například pro prezentační účely.
|
|
|
Lokalizace RF vysilače
Mikuláštík, Jiří ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce pojednává o možnostech lokalizace jedince či skupiny lidí zasažených lavinou. Převážně se soustředí na použití RF vyhledávače. Hlavním cílem práce je vlastní návrh a konstrukce tohoto zařízení. Velká část je proto věnována popisu navrženého zařízení a dílčích kroků provázejících návrh. Při návrhu je brán zřetel na kompatibilitu s komerčními vyhledávači. Parametry navrženého vyhledávače jsou ověřeny testováním a měřením.
|
|
|
Vývojová deska s ARM Cortex M4
Volek, Lukáš ; Macho, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
V práci jsem se převážně zaměřil na návrh univerzálního systému pro testování nejen mikrokontroléru STM32F407/417 od firmy STMicroelectronics, ale následně i různých senzorů a komunikačních sběrnic. Výsledkem tak je hlavní deska s mnoha specializovanými konektory pro jednotlivé sběrnice současně s konektory zpřístupňujícími všechny I/O piny. Napájení je díky pokročilejším verzím spínaných stabilizátorů opět variabilní od jednoho Li-Ion článku přes dvojici alkalických článků, autobaterii, běžné síťové napájecí adaptéry (stejnosměrné i střídavé do 15 Vpp), USB, laboratorní zdroje s několika výstupy až po POE (napájení přes Ethernet). Napájecí napětí jsou pod kontrolou komparátorů s optickou signalizací. (S jejich použitím je ve většině případů možné snadno určit postiženou větev bez měřicího přístroje a hořících součástek.) Dalším důležitým parametrem byla robustnost napájecích větví i komunikačních linek. V rámci možností je tedy osazeno množství TVS, tlumicích indukčností a velkých kondenzátorů s nízkým ESR. Software pro počítač je určen pouze k základní demonstraci funkčnosti.
|
|
|
Nabíječ baterií
Paták, Michal ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce pojednává o nabíjení baterií. V práci jsou popsány vlastnosti a možnosti nabíjení lithiových baterií. Nabíječ je nezávislý na vstupním napětí a nabíjí baterie. Kvůli šetrnému nabíjení je potřeba měřit napětí na jednotlivých článcích baterie a toto napětí následně vyrovnávat. Jelikož má být nabíječ implementován v robotu, je potřeba přepínat chod z externího zdroje a baterie. V první části práce se zabývám vlastnostmi baterií a způsobu jejich nabíjení. V druhé části jsem navrhl jednotlivé bloky nabíječe. Ve třetí části jsem se zabýval komunikací nabíječe s počítačem a vizualizací naměřených dat. A v poslední části jsem navrhl program pro nabíječ.
|
|
|
Vizualizace dat z 3D laserového skeneru
Střižík, Jakub ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Předkládaná diplomová práce se zabývá vytvářením vizualizace dat naměřených 3D laserovým skenerem formou Point Cloud. Změřená data jsou po načtení parametrizována pro použití v programovém prostředí Microsoft Visual Studia 2010 a v platformě XNA. Jednotlivé body tvoří středy definovaných krychlí, které jsou zobrazovány a vytvářejí scénu, ve které je možné se pohybovat pomocí uživatelského vstupu v podobě klávesnice nebo myši. Vytvořené algoritmy byly analyzovány ke stanovení rychlosti běhu celého programu a jeho individuálních, a tím také kritických částí. Na základě analyzovaných údajů byly algoritmy optimalizovány pro rychlejší běh programu. Optimalizace spočívala v selekci načítaných dat a metodě jejich ukládání do programového prostředí. Dalším optimalizačním procesem bylo použití jiné metody pro zobrazování naměřených bodů. Jednotlivé body byly poté zobrazovány ve formě čtvercové 2D textury místo krychle, která se natáčí v souladu s pohybem pozorovatele. Navržená optimalizace algoritmů vede ke zrychlení běhu programu.
|
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Použití mobilního robotu v inteligentním domě
Kuparowitz, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Zadáním této práce je prozkoumat trh a vybrat vhodný autonomní robot pro spolupráci s inteligentním domem. Součástí práce je rešerše schopností inteligentních domů v oblasti senzorických systému, možnosti zpracování získaných dat a jejich následné využití autonomními roboty. Součástí práce je implementace ovládání robotu ve vývojovém prostředí Microsoft Robotics Studio (C#) a jeho simulace pomocí simulátoru Visual Simulation Environment. V práci je navrženo a realizováno komunikační rozhraní mezi robotem a inteligentním domem a komunikační rozhraní mezi robotem a uživatelem. Rozhraní robotu nabízí přímé ovládání a automatické navádění robotu v rámci inteligentního domu. Aplikace je vybavena pro navigaci a pohyb v dynamickém prostředí inteligentního domu. Robot je schopný registrovat nové překážky a pracovat s nimi.
|
|
|
Microcontroller driven battery charger
Michalčík, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
The first part of the work was dealing in general with switched power supply and types of battery chargers. The second part is made by my own design of microprocessor driven battery charger. The design is based on datasheets and recommended circuit connection. The electrical scheme and also the printed circuit board was designed in Eagle 5.11.0 design system. The battery charger is capable of charging these types of batteries: lead acid, NiMH, NiCd, LiPol a alkaline accumulators, and the maximal output current from charger is 3A. The software implementation and design are also part of this master‘s thesis.
|
host ::
RSS.