|
| |
|
|
Modelování kinematiky dvounohého robotu
Grepl, Robert ; Zezula, P.
V tomto článku je uveden postup návrhu analytického dopředného a inverzního kinematického modelu. Model je založen na standardním přístupu pomocí homogenních transformací. Inverzní model je sestaven pomocí úvahy v rovině pohybu nohy. Automaticky sestavený model (SimMechanics) je použit jako reference. Rychlost výpočtu výsledných rovnic byla testována na mikrokontrolerech Atmel ATMega.
|
|
| |
|
|
Modelování dvounohého robotu: Kinematické numerické modely
Grepl, Robert
Modelování kinematiky je jednou ze základních otázek vztažených ke konstrukci kráčejících strojů. V tomto příspěvku bude prezentován návrh numerického výpočtového modelu dvounohého kráčejícího robotu v prostředí Matlab - SimMechanics. Výhody a nevýhody zvoleného přístupu jsou v článku diskutovány.
|
|
| |
|
|
Computational modelling of thermal behavior of DC motor
Grepl, Robert ; Wierciak, J. ; Vlach, R.
The paper deals with computational modelling of thermal behavior ofdrive system with DC motor. Motivation to built dynamical thermal model is toincrease utility value performance of electrical motor in particular roboticapplication. There is mathematical model presented in the paper, describedidentification of parameters process and shown results for two kind ofidentification approaches. Usage of neural networks approximators ismentioned.
|
|
| |
|
|
Robotic leg inverse dynamic modelling and design optimization in Simmechanics
Grepl, Robert ; Kratochvíl, Ctirad
This paper deals with the design of inverse dynamical model of pantographic robotic leg in Matlab - SimMechanics. This problem belongs to the class of dynamical inverse modelling, where the positions ofactuators and efector are defined in different coordinate systems. Therefore we also have to use inverse kinematicsmodel. This inverse dynamic model serves as the base of robotic leg design optimization. The definition of valuefunction is based on known properties of drives and variable parameters of the leg design. Optimization maximizesparameters of efector trajectory.
|
|
| |
|
| |
host ::
RSS.