Název: Robotic leg inverse dynamic modelling and design optimization in Simmechanics
Autoři: Grepl, Robert ; Kratochvíl, Ctirad
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Mechatronics, robotics and biomechanics 2003, Hrotovice (CZ), 2003-03-24
Rok: 2003
Jazyk: eng
Abstrakt: This paper deals with the design of inverse dynamical model of pantographic robotic leg in Matlab - SimMechanics. This problem belongs to the class of dynamical inverse modelling, where the positions ofactuators and efector are defined in different coordinate systems. Therefore we also have to use inverse kinematicsmodel. This inverse dynamic model serves as the base of robotic leg design optimization. The definition of valuefunction is based on known properties of drives and variable parameters of the leg design. Optimization maximizesparameters of efector trajectory.
Klíčová slova: robotics; simulation
Číslo projektu: CEZ:AV0Z2076919 (CEP)
Zdrojový dokument: Mechatronics, robotics and biomechanics 2003, ISBN 80-214-2312-9

Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0107938

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-31553


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav termomechaniky
Konferenční materiály > Příspěvky z konference