Název: Automatická kalibrace robotického ramene pomocí kamer/y
Překlad názvu: Automatic calibration ot robotic arm using cameras
Autoři: Adámek, Daniel ; Richter, Miloslav (oponent) ; Honec, Peter (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [eng] [cze]
K nahrazení člověka při úloze testování dotykových embedded zařízení je zapotřebí vyvinout komplexní automatizovaný robotický systém. Jedním ze zásadních úkolů je tento systém automaticky zkalibrovat. V této práci jsem se zabýval možnými způsoby automatické kalibrace robotického ramene v prostoru ve vztahu k dotykovému zařízení pomocí jedné či více kamer. Následně jsem představil řešení založené na estimaci polohy jedné kamery pomocí iterativních metod jako např. Gauss-Newton nebo Levenberg-Marquardt. Na konci jsem zhodnotil dosaženou přesnost a navrhnul postup pro její zvýšení. To eliminate human factor in end-to-end testing of embedded devices, it is needed to develop complex robotic automated system. One of crucial tasks is to automatically calibrate such a system. In this thesis, I analyzed multiple approaches how to estimate robot-device spatial relation using camera/s and presented solution based on one camera pose estimation using iterative methods such as Gauss-Newton or Levenberg-Marquardt. At the end, I discussed the accuracy of the solution and introduced possible improvements and the direction of next development.
Klíčová slova: Gauss-Newton; iterative method; marker detection; Pose estimation; robot arm calibration; detekce markeru; Gauss-Newton; iterativní metoda; kalibrace robotického ramene; Určení pozice v prostoru

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/178272

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-590505


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce