Název: Řízení jízdní stability experimentálního vozidla se čtyřmi hnanými i řízenými koly
Překlad názvu: Traction Control of the experimental vehicle with four steering and driven wheels
Autoři: Brablc, Martin ; Zavadinka, Peter (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2014
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem algoritmů řízení trakce a sestavením, pro tento návrh určeného, dynamického modelu 4WS vozidla. Je zde navrženo několik regulačních struktur, jejichž regulátory jsou navrženy pomocí různých metod. Závěr práce je věnován fúzi dat ze senzorů pomocí Kalmanova filtru pro účely odhadování stavu vozidla a vylepšení odometrie. This thesis deals with traction control algorithms proposal and with creating a dynamic model of a four wheel steering vehicle. There are proposed several control loops, which regulators are derived via various methods. The end of this thesis is dedicated to the fusion of sensoric data using the Kalman filter, for the purposes of estimating the states of the vehicle and improving the odometry.
Klíčová slova: 4WS; ABS; Anti-lock Brake System; Anti-slip Regulation; ASR; Kalmanův filtr; odometrie; Pacejkova formule; řízení čtyř kol; 4WS; ABS; Anti-lock Brake System; Anti-slip Regulation; ASR; four wheel steering; Kalman filter; odometry; Pacejka Magic formula

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/33682

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-573135


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce