Original title: Řízení jízdní stability experimentálního vozidla se čtyřmi hnanými i řízenými koly
Translated title: Traction Control of the experimental vehicle with four steering and driven wheels
Authors: Brablc, Martin ; Zavadinka, Peter (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2014
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem algoritmů řízení trakce a sestavením, pro tento návrh určeného, dynamického modelu 4WS vozidla. Je zde navrženo několik regulačních struktur, jejichž regulátory jsou navrženy pomocí různých metod. Závěr práce je věnován fúzi dat ze senzorů pomocí Kalmanova filtru pro účely odhadování stavu vozidla a vylepšení odometrie. This thesis deals with traction control algorithms proposal and with creating a dynamic model of a four wheel steering vehicle. There are proposed several control loops, which regulators are derived via various methods. The end of this thesis is dedicated to the fusion of sensoric data using the Kalman filter, for the purposes of estimating the states of the vehicle and improving the odometry.
Keywords: 4WS; ABS; Anti-lock Brake System; Anti-slip Regulation; ASR; four wheel steering; Kalman filter; odometry; Pacejka Magic formula; 4WS; ABS; Anti-lock Brake System; Anti-slip Regulation; ASR; Kalmanův filtr; odometrie; Pacejkova formule; řízení čtyř kol

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/33682

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-573135


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses