Original title: Filtrace dat z LiDAR pro navigaci mobilního robotu ve vnějším prostředí
Translated title: LiDAR Data Filtering for Mobile Robot Navigation in the Outdoor Environment
Authors: Janech, Tomáš ; Horeličan, Tomáš (referee) ; Gábrlík, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: slo
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [slo] [eng]
Pre využitie mobilných robotov v exteriéri sa vyžaduje, aby bol robot schopný rozpoznať prejazdnosť daného terénu, či sa jedná o členitosť alebo povrch. Táto práca sa zaoberá metódami rozpoznania a filtrácie povrchov na základe obrazovej segmetácie. V práci sú popísané vybrané metódy projekcie 3D bodov a algoritmy ich filtrácie z PointCloudu, ktorým je na záver porovnaná účinnosť. To use robots outdoors it is required for the robot to be aware of the terrain traversability, be it complexity or the surface material itself. This thesis goes in depth about detection and filtration methods for surfaces, based on semantic image segmentation. Thesis also discusses some methods of 3D point projection, PointCloud filtration algorithms and their effectiveness.
Keywords: LiDAR; mobile robotics; PointCloud; ROS2; segmentation; terrain traversability

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/210943

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-529224


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses