Original title: Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru
Translated title: Automated object tracking using robotic manipulator
Authors: Zelený, Miroslav ; Ligocki, Adam (referee) ; Chromý, Adam (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2021
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá sledováním objektů za pomoci robotického manipulátoru Epson C3 a barevné kamery. Práce popisuje základní vlastnosti zařízení, které mají být použity. Ze softwarových nástrojů pro počítačové vidění je použita knihovna OpenCV, respektive její wrapper EmguCV. Je zde probrána základní problematika a principy sledování objektů v obraze a jsou zde představeny některé metody sledování. Tyto metody byly testovány a jsou zde tedy uvedeny jejich silné i slabé stránky, které se během testování projevily. Dále je zde uveden postup pro výpočet nových souřadnic kamery a efektoru manipulátoru pomocí homogenních transformací. Práce obsahuje výsledky testování daných algoritmů a jejich vyhodnocení. Výstupem práce je testovací aplikace pro robot Epson C3. This diploma thesis deals with the tracking of objects using a robotic manipulator Epson C3 and a color camera. The work describes the basic qualities of the device to be used. The OpenCV library and its wrapper EmguCV are used as software tools for computer vision. It discusses the basic issues and principles of tracking objects in the image and introduces some methods of tracking. These methods have been tested and therefore their strengths and weaknesses, which appeared during testing, are listed here. Furthermore, there is a procedure for calculating the new coordinates of the camera and the manipulator effector using homogeneous transformations. The work contains the results of testing the algorithms and their evaluation. The output of the work is a test application for the Epson C3 robot.
Keywords: C #; comparison of significant points; EmguCV; Epson C3; homogeneous transformations; image detection; image processing; markers; object tracking; OpenCV; robotic manipulator; tracking algorithms; C#; detekce v obraze; EmguCV; Epson C3; homogenní transformace; markery; OpenCV; porovnávání významných bodů; robotický manipulátor; sledovací algoritmy; sledování objektů; zpracování obrazu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/196961

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-442440


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses