Název:
FAST SCAN MATCHING FOR MOBILE ROBOT LOCALIZATION
Překlad názvu:
Rychlá metoda srovnávání skenů pro lokalizaci mobilního robotu
Autoři:
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav Typ dokumentu: Příspěvky z konference Konference/Akce: Engineering Mechanics 2008, Svratka (CZ), 2008-05-12 / 2008-05-15
Rok:
2008
Jazyk:
eng
Abstrakt: [eng][cze] The paper is focused on fast method which uses subsequent proximity sensor scans of mobile robot environment to determine the robot position and orientation and to build a local map. The environment is supposed to be unknown. The method, based on Potential-Based Scan Matching which gives a measure of scan match is combined with gradient descent in order to find the proper match of two scans in reasonable time. Tests of robustness against the noise in sensor readings are included.Příspěvek je zaměřen na rychlou metodu která používá postupné skeny prostředí mobilního robota proximitními senzory k určení polohy a orientace robotu a k tvorbě lokální mapy. Prostředí je předpokládáno neznámé. Metoda založená na srovnávání potenciálových polí skenů které poskytuje míru shodnosti skenů je kombinována s gradientní metodou k získání odpovídají shody dvou skenů v rozumném čase. Příspěvek obsahuje testy na robustnost metody vůči šumu v senzorech.
Klíčová slova:
localization; scan matching Číslo projektu: CEZ:AV0Z20760514 (CEP) Zdrojový dokument: Engineering Mechanics 2008, ISBN 978-80-87012-11-6
Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0164798